[发明专利]测速方法、装置及系统

权利要求书

1.一种测速方法，其特征在于，应用于测速系统的摄像装置，用于检测出待检测物体的速度，所述测速系统还包括激光发射装置，所述激光发射装置用于发射激光投射到所述待检测物体上形成标识线，所述标识线和所述待检测物体的加强结构形成角点；所述方法包括：

按照预设时间间隔获取包含所述待检测物体的第一图像和第二图像，其中，所述第一图像和所述第二图像均包含标识线；

检测出所述第一图像和所述第二图像中所有的目标角点，其中，所述第一图像和所述第二图像均包含所述目标角点；

依据每个所述目标角点的坐标得到所述待检测物体在所述预设时间间隔内的角点位移，进而计算出所述待检测物体的速度；

检测出所述第一图像和所述第二图像中所有的目标角点的步骤，包括：

将所述第一图像和所述第二图像进行阈值二值化，得到包含所述标识线的第一二值图像和第二二值图像，然后，采用霍夫变换提取所述第一二值图像和所述第二二值图像中的所述标识线，得到第一标识图像和第二标识图像，最后，对所述第一标识图像和所述第二标识图像进行角点检测，确定出目标角点。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测出所述第一图像和所述第二图像中所有的目标角点的步骤，包括：

对所述第一图像进行角点检测，得到第一角点集；

对所述第二图像进行角点检测，得到第二角点集；

从所述第一角点集和所述第二角点集中确定出所有的目标角点。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一角点集包括至少一个第一角点，所述第二角点集包括至少一个第二角点，所述从所述第一角点集和所述第二角点集中确定出所有的目标角点的步骤，包括：

获取每个所述第一角点在第一图像中的第一角点坐标；

获取每个所述第二角点在第二图像中的第二角点坐标；

依据所述第一角点坐标、预设时间间隔、以及预设的角点运动模型，得到所述第一角点坐标对应的预测角点坐标；

依据所述第二角点坐标和所述预测角点坐标，计算所述第二角点对应的偏差信息；

将所述偏差信息与偏差阈值进行比较，并在所述偏差信息小于所述偏差阈值时，将所述偏差信息对应的第二角点作为目标角点。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据每个所述目标角点的坐标得到所述待检测物体在所述预设时间间隔内的角点位移，进而计算出所述待检测物体的速度的步骤，包括：

分别获取每个所述目标角点在所述第一图像中的第一图像坐标，以及在所述第二图像中的第二图像坐标；

依据所述第一图像坐标、预设转换模型，得到所述目标角点在世界坐标系中的第一位置坐标；

依据所述第二图像坐标、预设转换模型，得到所述目标角点在世界坐标系中的第二位置坐标；

依据每个所述目标角点的第一位置坐标、第二位置坐标得到角点位移，并依据所述角点位移以及所述预设时间间隔，计算所述待检测物体的速度。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述依据所述角点位移以及所述预设时间间隔，计算所述待检测物体的速度的步骤，包括：

依据所有的所述目标角点对应的角点位移，计算平均角点位移；

依据所述平均角点位移以及所述预设时间间隔，计算所述待检测物体的速度。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述依据所述角点位移以及所述预设时间间隔，计算所述待检测物体的速度的步骤，包括：

依据所述目标角点对应的角点位移，以及所述预设时间间隔，计算所述目标角点对应的角点速度；

将所有的所述目标角点对应的角点速度求均值，得到所述待检测物体的速度。