[发明专利]一种基于前向感知的车辆控制方法及系统

权利要求书

1.一种基于前向感知的车辆控制方法，其特征在于，该控制方法包括以下步骤：

1)检测车辆前方障碍物信息，获取前方行驶区域障碍物的高度、距离和方位角信息；

2)将检测到前方障碍物高度与车辆高度进行比较，判断车辆是否能够通过前方障碍物，判断方程式表示为：

若车辆高度不低于前方障碍物高度时，说明车辆无法通过前方障碍物，则判断将车辆高度调整到目标高度的时间是否小于车辆到达前方障碍物所需的时间，所述目标高度为低于前方障碍物高度的高度值；所述车辆高度包括车辆车身实时高度和车辆轮胎滚动半径；

3)若小于，则控制车辆将车辆高度调整到目标高度以通过前方障碍物，否则进行报警，提醒驾驶员进行主动减速制动。

2.根据权利要求1所述的基于前向感知的车辆控制方法，其特征在于，所述步骤3)中若报警后，驾驶员没有减速制动或驾驶员采取的制动力不足时，则控制车辆进行紧急制动。

3.根据权利要求1或2所述的基于前向感知的车辆控制方法，其特征在于，该方法还包括在步骤2)判断出若车辆高度不低于前方障碍物高度时，进行报警和提醒驾驶员减速行驶，若驾驶员没有减速，则判断将车辆高度调整到目标高度的时间是否小于车辆到达前方障碍物所需的时间。

4.一种基于前向感知的车辆控制系统，其特征在于，该控制系统包括与控制器连接的前向感知模块和可变悬架控制模块，所述前向感知模块用于检测车辆前方障碍物信息，并将获取的前方行驶区域障碍物的高度、距离和方位角信息，所述可变悬架控制模块用于获取当前车辆高度，将其发送给控制器，并用于根据悬架控制指令控制悬架升降，所述控制器用于将接收到的前方障碍物高度与车辆高度进行比较，判断车辆是否能够通过前方障碍物，判断方程式表示为：

若车辆高度不低于前方障碍物高度时，说明车辆无法通过前方障碍物，则判断将车辆高度调整到目标高度的时间是否小于车辆到达前方障碍物所需的时间，若小于，则向可变悬架控制模块发送悬架降低的控制指令，使车身降低至目标高度以通过前方障碍物，否则，则控制进行报警，提醒驾驶员进行主动减速制动，所述目标高度为低于前方障碍物高度的高度值；所述车辆高度包括车辆车身实时高度和车辆轮胎滚动半径。

5.根据权利要求4所述的基于前向感知的车辆控制系统，其特征在于，当控制器控制报警后，若驾驶员没有减速制动或驾驶员采取的制动力不足时，则控制器控制车辆进行紧急制动。

6.根据权利要求5所述的基于前向感知的车辆控制系统，其特征在于，所述控制器为整车控制器。

7.根据权利要求5或6所述的基于前向感知的车辆控制系统，其特征在于，所述前向感知模块为用于设置在车辆前部的双目摄像头。

8.根据权利要求4所述的基于前向感知的车辆控制系统，其特征在于，所述控制器在判断出若车辆高度不低于前方障碍物高度时，控制报警并提醒驾驶员减速行驶，若驾驶员没有减速，则判断将车辆高度调整到目标车身高度的时间是否小于车辆到达前方障碍物所需的时间。