[发明专利]一种基于前向感知的车辆控制方法及系统

说明书

本发明提供了一种基于前向感知的车辆控制方法及系统，结合当前车辆高度判断车辆是否可以通过前方障碍物，若不能通过前方障碍物，则判断将车辆高度调整到目标高度的时间是否小于车辆到达前方障碍物的时间，若小于，则将车辆高度调整到目标高度，否则提醒驾驶员进行减速制动。通过预警、主动调整车身高度的方法提高了车辆的主动安全及人身安全。

技术领域

本发明属于车辆行车安全技术领域，特别涉及一种基于前向感知的车辆控制方法及系统。

背景技术

随着车辆智能化水平的不断提高，如何辅助驾驶员提高车辆的安全性和通过性成为汽车行业的研究重点，现有很多车辆上都安装有防撞检测设备，通过检测车辆前方障碍物的信息判断车辆是否有发生碰撞的风险，在判断出有风险时，进行避障。例如，公布号为“CN104442552A”，名称为“车辆装置及其防撞系统”的中国发明专利申请，该专利申请通过检测障碍物的高度和底盘的高度，判断车辆底盘是否有被刮蹭的风险，防止车辆底盘被刮蹭。但是该专利申请没有考虑车辆由于自身高度导致无法穿过前方障碍物，例如限高杆、桥洞等，即使有，也仅仅在检测完成后进行警示，没有后续策略控制，车辆高度大于可行驶高度导致交通事故发生的概率高，车辆的主动安全性低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于前向感知的车辆控制方法及系统，用于解决现有技术中无法根据前方障碍物的高度自动控制车辆而导致安全性降低的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种基于前向感知的车辆控制方法，该控制方法包括以下步骤：

1)检测车辆前方障碍物信息，获取前方行驶区域障碍物的高度、距离和方位角信息；

2)将检测到前方障碍物高度与车辆高度进行比较，若车辆高度不低于前方障碍物高度时，则判断将车辆高度调整到目标高度的时间是否小于车辆到达前方障碍物所需的时间，所述目标高度为低于前方障碍物高度的高度值；

3)若小于，则控制车辆将车辆高度调整到目标高度，否则进行报警，提醒驾驶员进行主动减速制动。

结合当前车辆高度判断车辆是否可以通过前方障碍物，若不能通过前方障碍物，则判断将车辆高度调整到目标高度的时间是否小于车辆到达前方障碍物的时间，若小于，则将车辆高度调整到目标高度，否则提醒驾驶员进行减速制动。通过预警、主动调整车身高度的方法提高了车辆的主动安全及人身安全。

为了保证车辆的行车安全，所述步骤3)中，若报警后，驾驶员没有减速制动或驾驶员采取的制动力不足时，则控制车辆进行紧急制动。

进一步地，该方法还包括在步骤2)判断出车身高度不低于前方障碍物高度时，进行报警和提醒驾驶员减速行驶，若驾驶员没有减速，则判断将车辆高度调整到目标高度的时间是否小于车辆到达前方障碍物所需的时间。在驾驶员没有减速的情况下，主动调整车辆的高度，使车辆能够顺利通过前方障碍物，保证了车辆的行车安全及人身安全。

本发明还提供了一种基于前向感知的车辆控制系统，该控制系统包括与控制器连接的前向感知模块和可变悬架控制模块，所述前向感知模块用于检测车辆前方障碍物信息，并将获取的前方行驶区域障碍物的高度、距离和方位角信息，所述可变悬架控制模块用于获取当前车辆高度，将其发送给控制器，并用于根据悬架控制指令控制悬架升降，所述控制器用于将接收到的前方障碍物高度与车辆高度进行比较，若车辆高度不低于前方障碍物高度时，则判断将车辆高度调整到目标高度的时间是否小于车辆到达前方障碍物所需的时间，若小于，则向可变悬架控制模块发送悬架降低的控制指令，使车身降低至目标高度，否则，则控制进行报警，提醒驾驶员进行主动减速制动，所述目标高度为低于前方障碍物高度的高度值。

控制器结合车身实时高度判断车辆是否可以通过前方障碍物，若不能通过前方障碍物，则判断将车辆高度调整到目标高度的时间是否小于车辆到达前方障碍物的时间，若小于，则将车辆高度调整到目标高度，否则提醒驾驶员进行减速制动。通过预警、主动调整车身高度的方法提高了车辆的主动安全及人身安全。