[发明专利]轨道式巡检机器人

权利要求书

1.一种轨道式巡检机器人，机架(10)上设置有信号采集摄录设备(20)和信号收发设备(30)，其特征在于：机架(10)及附件总成的铅垂向对称面的两侧对称设置行走轮(40)及行走轮(40)的下方设置顶紧轮(50)，行走轮(40)和顶紧轮(50)的轮轴芯平行且行走轮(40)和顶紧轮(50)之间的轮间距与置于其间的┸形轨道A的翼板厚吻合，位于┸形轨道A的腹板两侧的行走轮(40)、顶紧轮(50)同芯布置，行走轮(40)、顶紧轮(50)的轮芯与机架(10)及附件总成的铅垂向对称面垂直，动力单元行驱动行走轮(40)转动。

2.根据权利要求1所述的轨道式巡检机器人，其特征在于：机架(10)上还设置有导向机构(60)，导向机构(60)包括导向轮(61)，导向轮(61)的轮芯与行走轮(40)的轮芯垂直布置，导向机构(60)还包括用于调节导向轮(61)轮芯位置的浮动机构。

3.根据权利要求2所述的轨道式巡检机器人，其特征在于：所述的浮动机构包括固定在机架(10)侧板(11)上的安装板(62)，铰链板(63)与安装板(62)通过铰接轴(65)铰接，安装板(62)上设置有气弹簧(64)，气弹簧(64)提供弹力驱使铰链板(63)带动导向轮(61)靠近T字型轨道A的方向转动。

4.根据权利要求2所述的轨道式巡检机器人，其特征在于：所述的浮动机构包括固定在机架(10)侧板(11)上的安装板(62)，铰链板(63)与安装板(62)通过铰接轴(65)铰接，压簧/扭簧一端固定于安装板(62)上、另一端固定于铰链板(63)上，导向轮(61)可转动地连接于铰链板(63)上，压簧/扭簧提供弹力驱使铰链板(63)带动导向轮(61)靠近T字型轨道A的方向转动。

5.根据权利要求3或4所述的轨道式巡检机器人，其特征在于：铰链板(63)整体呈条板状，其截面呈U型，铰接轴(65)和导向轮(61)分别设置在条板的两端，条板上靠近铰接轴(65)的端部设置有凸部(631)，凸部(631)与安装板(62)上设置的限位板(621)构成限位配合。

6.根据权利要求3或4所述的轨道式巡检机器人，其特征在于：导向轮(61)在机架(10)的两侧板(11)前后两端靠近端部位置处各设置1个，共4个。

7.根据权利要求1所述的轨道式巡检机器人，其特征在于：行走轮(40)的外侧端部向外设置有翻边(41)，翻边(41)与┸形轨道A的翼板的侧边抵靠限制行走轮(40)在其轴向上的位移。

8.根据权利要求7所述的轨道式巡检机器人，其特征在于：行走轮(40)至少设置有两组，连接于同一侧板(11)上的行走轮(40)之间构成链传动配合，两侧板(11)上的行走轮(40)由各自的驱动机构驱动，或两侧板(11)上的行走轮(40)由同一驱动机构驱动且两侧的行走轮(40)之间设置有差速器。

9.根据权利要求1所述的轨道式巡检机器人，其特征在于：顶紧轮(30)、行走轮(40)和导向轮(61)均由聚氨酯材料制成。

10.根据权利要求1所述的轨道式巡检机器人，其特征在于：机架(10)的两侧板外侧设置有挂箱(70)，信号采集摄录设备(20)和信号收发设备(30)设置在箱体的端部位置处，箱体的内部还设置有电池(71)。