[发明专利]轨道式巡检机器人

说明书

本发明的目的是提供一种能够在轨道上可靠行走的轨道式巡检机器人，机架上设置有信号采集摄录设备和信号收发设备，机架及附件总成的铅垂向对称面的两侧对称设置行走轮及行走轮的下方设置顶紧轮，行走轮和顶紧轮的轮轴芯平行且行走轮和顶紧轮之间的轮间距与置于其间的┸形轨道A的翼板厚吻合，位于┸形轨道A的腹板两侧的行走轮、顶紧轮同芯布置，行走轮、顶紧轮的轮芯与机架及附件总成的铅垂向对称面垂直，动力单元行驱动行走轮转动。上述方案中，┸形轨道A的腹板夹置于行走轮和顶紧轮之间，有效地避免了机器人受外力影响发生抖动及其上坡打滑的现象，同时总成在铅垂向对称面垂直，保证了轨道式巡检机器人在轨道上行走是的稳定性和安全性。

技术领域

本发明涉及雨水调蓄池、城市地下管廊、地下或半地下污水处理厂等领域，特别是涉及一种轨道式巡检机器人。

背景技术

污水处理是城市基础建设中必不可少的工作之一。为了保证雨水调蓄池、城市地下管廊、地下或半地下污水处理厂的正常工作，需要定期进行现场巡逻，并对水质进行监测，监测设备运行情况，采集设备的工作状态，即时发现设备的外观异常，以及对水样进行检测。由于传统的巡检工作主要由工作人员来完成，工作人员劳动强度大，增加了运营成本，并且工作现场有害气体容易对工作人员身体造成伤害，因此开发一种行走可靠、可在轨道上小半径转弯的机器人就显得很有必要。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够在轨道上可靠行走的轨道式巡检机器人。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：一种轨道式巡检机器人，机架上设置有信号采集摄录设备和信号收发设备，机架及附件总成的铅垂向对称面的两侧对称设置行走轮及行走轮的下方设置顶紧轮，行走轮和顶紧轮的轮轴芯平行且行走轮和顶紧轮之间的轮间距与置于其间的┸形轨道A的翼板厚吻合，位于┸形轨道A的腹板两侧的行走轮、顶紧轮同芯布置，行走轮、顶紧轮的轮芯与机架及附件总成的铅垂向对称面垂直，动力单元行驱动行走轮转动。

上述方案中，┸形轨道A的腹板夹置于行走轮和顶紧轮之间，有效地避免了机器人受外力影响发生抖动及其上坡打滑的现象，同时总成在铅垂向对称面垂直，保证了巡检机器人在轨道上行走是的稳定性和安全性。

附图说明

图1、图2为本发明的立体结构示意图；

图3为本发明的俯视图；

图4为本发明的左视图；

图5为本发明的主视图；

图6为导性机构的立体示意图。

具体实施方式

如图1-图6所示，一种轨道式巡检机器人，机架10上设置有信号采集摄录设备20和信号收发设备30，机架10及附件总成的铅垂向对称面的两侧对称设置行走轮40及行走轮40的下方设置顶紧轮50，行走轮40和顶紧轮50的轮轴芯平行且行走轮40和顶紧轮50之间的轮间距与置于其间的┸形轨道A的翼板厚吻合，位于┸形轨道A的腹板两侧的行走轮40、顶紧轮50同芯布置，行走轮40、顶紧轮50的轮芯与机架10及附件总成的铅垂向对称面垂直，动力单元行驱动行走轮40转动。巡检机器人在┸形轨道A上行走时，不可避免的会受到自然界的风力、空中掉落物的撞击力等外力的影响，为了保证其稳定的行走，┸形轨道A的腹板夹置于行走轮40和顶紧轮50之间，行走轮40和顶紧轮50之间夹紧力能够避免跳动及其上坡打滑的现象的发生，同时总成在铅垂向对称面垂直，保证了巡检机器人在轨道上行走是的稳定性和安全性。