[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

识别部，其识别车辆的周边状况；以及

驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况，来自动地控制所述车辆的加减速及转向，

通过所述识别部在所述车辆的行进方向上识别所述车辆的停止位置，并且在比所述停止位置靠近前的位置识别出在所述行进方向上以小于所述车辆的速度行进的交通参与者的情况下，所述驾驶控制部判定在所述车辆到达所述停止位置之前所述车辆是否会追上所述交通参与者，并基于判定结果来决定是否使所述车辆在所述行进方向上到达比所述交通参与者靠前方的位置。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在所述车辆不妨碍所述交通参与者的通行的情况下，决定为使所述车辆在所述行进方向上到达比所述交通参与者靠前方的位置。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在所述车辆追上所述交通参与者的位置与所述停止位置之间的距离分离开规定距离以上的情况下，决定为使所述车辆在所述行进方向上到达比所述交通参与者靠前方的位置。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在不使所述车辆到达所述交通参与者的前方的情况下的追随时间被预测为规定时间以上的情况下，决定为使所述车辆在所述行进方向上到达比所述交通参与者靠前方的位置。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部根据所述交通参与者的属性来判定是否使所述车辆在所述行进方向上到达比所述交通参与者靠前方的位置。

6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在判定为所述车辆到达所述停止位置之前所述车辆会追上所述交通参与者的情况下，综合地评价对所述交通参与者产生的危险的成本，并基于评价结果来决定是否使所述车辆在所述行进方向上到达比所述交通参与者靠前方的位置。

7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述交通参与者为轻型车辆或行人。

8.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：

识别车辆的周边状况；

基于识别出的周边状况，来自动地控制所述车辆的加减速及转向；

在所述车辆的行进方向上识别所述车辆的停止位置，并且在比所述停止位置靠近前的位置识别出在所述行进方向上以小于所述车辆的速度行进的交通参与者的情况下，判定在所述车辆到达所述停止位置之前所述车辆是否会追上所述交通参与者；以及

基于判定结果，来决定是否使所述车辆在所述行进方向上到达比所述交通参与者靠前方的位置。

9.一种存储介质，其中，

所述存储介质存储有程序，该程序使计算机进行如下处理：

识别车辆的周边状况；

基于识别出的周边状况，来自动地控制所述车辆的加减速及转向；

在所述车辆的行进方向上识别所述车辆的停止位置，并且在比所述停止位置靠近前的位置识别出在所述行进方向上以小于所述车辆的速度行进的交通参与者的情况下，判定在所述车辆到达所述停止位置之前所述车辆是否会追上所述交通参与者；以及

基于判定结果，来决定是否使所述车辆在所述行进方向上到达比所述交通参与者靠前方的位置。