[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

说明书

本发明提供一种能够降低给赶超对象的交通参与者带来的影响的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置(100)具备：识别部(130)，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部(140、160)，其基于由识别部识别出的周边状况，来自动地控制车辆的加减速及转向，其中，通过识别部在车辆的行进方向上识别车辆的停止位置，并且在比停止位置靠近前的位置识别出在行进方向上以小于车辆的速度行进的交通参与者的情况下，驾驶控制部判定在车辆到达停止位置之前车辆是否会追上交通参与者，并基于判定结果来决定是否使车辆在行进方向上到达比交通参与者靠前方的位置。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，关于自动地控制车辆的研究不断进展。与此相关联而已知有超过本车辆的周边的其他车辆等的情况下的控制本车辆的技术(例如，参照日本国特开2017-35902号公报)。

然而，在以往的技术中，没有考虑超过其他车辆等交通参与者之后的将来的本车辆的停止状态来控制本车辆。其结果是，根据在停止位置停车的本车辆的停止状态的不同，存在因交通参与者追上本车辆而给交通参与者带来不适当的影响的情况。

发明内容

本发明是考虑到这样的情况而完成的，其目的之一在于提供一种能够降低给赶超对象的交通参与者带来的影响的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况，来自动地控制所述车辆的加减速及转向，其中，通过所述识别部在所述车辆的行进方向上识别所述车辆的停止位置，并且在比所述停止位置靠近前的位置识别出在所述行进方向上以小于所述车辆的速度行进的交通参与者的情况下，所述驾驶控制部判定在所述车辆到达所述停止位置之前所述车辆是否会追上所述交通参与者，并基于判定结果来决定是否使所述车辆在所述行进方向上到达比所述交通参与者靠前方的位置。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部在所述车辆不妨碍所述交通参与者的通行的情况下，决定为使所述车辆在所述行进方向上到达比所述交通参与者靠前方的位置。

(3)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部在所述车辆追上所述交通参与者的位置与所述停止位置之间的距离分离开规定距离以上的情况下，决定为使所述车辆在所述行进方向上到达比所述交通参与者靠前方的位置。

(4)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部在不对所述交通参与者进行赶超等的情况下的追随时间被预测为规定时间以上的情况下，决定为使所述车辆在所述行进方向上到达比所述交通参与者靠前方的位置。

(5)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部根据所述交通参与者的属性来判定是否使所述车辆在所述行进方向上到达比所述交通参与者靠前方的位置。

(6)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部在判定为所述车辆到达所述停止位置之前所述车辆会追上所述交通参与者的情况下，综合地评价对所述交通参与者产生的危险的成本，并基于评价结果来决定是否使所述车辆在所述行进方向上到达比所述交通参与者靠前方的位置。

(7)：在上述(1)的方案的基础上，所述交通参与者为轻型车辆或行人。