[发明专利]汽车避障的控制方法、装置以及汽车

权利要求书

1.一种汽车避障的控制方法，其特征在于，包括：

探测汽车与障碍物的实时相对距离；

判断所述实时相对距离是否达到预设风险等级；若是，则向EPS发送转向间隙调整信号，以供EPS根据所述转向间隙调整信号进行间隙调整处理；其中，所述间隙调整信号包括调整的转角大小以及转角方向；其中，根据感知传感器探测出的可行驶区域的确定性概率确定转角大小；所述感知传感器包括激光雷达、毫米波雷达以及视觉传感器，当P(L)*P(R)*P(V)大于第一概率阈值时，和/或，当P(L)大于第二概率阈值时，确定转角大小为第一转角；和/或，当P(R)*P(V)大于第三概率阈值时，确定转角大小为第二转角；其中，所述第一转角大于第二转角，以及，P(L)、P(R)以及P(V)分别表示激光雷达、毫米波雷达以及视觉传感器探测出的可行驶区域的确定性概率；

在间隙调整处理完成后，控制汽车避开障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述判断所述实时相对距离是否达到预设风险等级之前，所述方法还包括：

确定汽车与障碍物的相对距离门限值；

所述判断所述实时相对距离是否达到预设风险等级具体为：判断所述实时相对距离与相对距离门限值的大小是否满足预设条件，若是，则判定所述实时相对距离达到预设风险等级。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定汽车与障碍物的相对距离门限值进一步包括：

根据汽车和障碍物的实时运动参数以及制动响应延迟时间确定汽车与障碍物的相对距离门限值。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述探测汽车与障碍物的实时相对距离具体为：

利用自动驾驶控制器的感知传感器探测汽车与障碍物的实时相对距离。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述向EPS发送转向间隙调整信号进一步包括：

利用自动驾驶控制器的感知传感器探测汽车两侧的可行驶区域，根据探测结果确定转角方向；

向EPS发送包括所述转角大小和转角方向的转向间隙调整信号。

6.一种汽车避障的控制装置，其特征在于，包括：

探测模块，适于探测汽车与障碍物的实时相对距离；

判断模块，适于判断所述实时相对距离是否达到预设风险等级；

间隙调整模块，适于在判定出实时相对距离达到预设风险等级时，向EPS发送转向间隙调整信号，以供EPS根据所述转向间隙调整信号进行间隙调整处理；其中，所述间隙调整信号包括调整的转角大小以及转角方向；其中，根据感知传感器探测出的可行驶区域的确定性概率确定转角大小；所述感知传感器包括激光雷达、毫米波雷达以及视觉传感器，当P(L)*P(R)*P(V)大于第一概率阈值时，和/或，当P(L)大于第二概率阈值时，确定转角大小为第一转角；和/或，当P(R)*P(V)大于第三概率阈值时，确定转角大小为第二转角；其中，所述第一转角大于第二转角，以及，P(L)、P(R)以及P(V)分别表示激光雷达、毫米波雷达以及视觉传感器探测出的可行驶区域的确定性概率；

避障模块，适于在间隙调整处理完成后，控制汽车避开障碍物。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

确定模块，适于确定汽车与障碍物的相对距离门限值；

所述判断模块进一步适于：判断所述实时相对距离与相对距离门限值的大小是否满足预设条件，若是，则判定所述实时相对距离达到预设风险等级。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块进一步适于：

根据汽车和障碍物的实时运动参数以及制动响应延迟时间确定汽车与障碍物的相对距离门限值。

9.根据权利要求6-8任一项所述的装置，其特征在于，所述探测模块进一步适于：

利用自动驾驶控制器的感知传感器探测汽车与障碍物的实时相对距离。