[发明专利]汽车避障的控制方法、装置以及汽车

说明书

本发明公开了一种汽车避障的控制方法、装置以及汽车，其中，方法包括：探测汽车与障碍物的实时相对距离；判断所述实时相对距离是否达到预设风险等级；若是，则向EPS发送转向间隙调整信号，以供EPS根据所述转向间隙调整信号进行间隙调整处理；其中，所述间隙调整信号包括调整的转角大小以及转角方向；在间隙调整处理完成后，控制汽车避开障碍物。本发明方案，当遇到紧急情况时，在进行避障之前，通过进行间隙调整处理，以减少正常避障过程中的转向空行程，使后续的避障过程灵敏、有效；相较于现有技术中直接采用避障处理措施进行避障的方式，本申请方案可以降低碰撞风险。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种汽车避障的控制方法、装置以及汽车。

背景技术

紧急主动转向/辅助(Emergency Steering Pilot/Assist，简称ESP/ESA)可以在碰撞不可避免的情况下通过主动转向或辅助转向以减轻碰撞的危害。与此同时，由于转向系统本身存在转向间隙，导致在执行了主动转向，或者驾驶人员进行了转动方向盘的操作后，转向系统不能立刻带动车轮转动，不利于行车安全。

然而，现有技术中还没有一种能够避免上述安全隐患出现的解决方案。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的汽车避障的控制方法、装置以及汽车。

根据本发明的一个方面，提供了一种汽车避障的控制方法，包括：

探测汽车与障碍物的实时相对距离；

判断所述实时相对距离是否达到预设风险等级；若是，则向EPS发送转向间隙调整信号，以供EPS根据所述转向间隙调整信号进行间隙调整处理；其中，所述间隙调整信号包括调整的转角大小以及转角方向；

在间隙调整处理完成后，控制汽车避开障碍物。

可选的，在所述判断所述实时相对距离是否达到预设风险等级之前，所述方法还包括：

确定汽车与障碍物的相对距离门限值；

所述判断所述实时相对距离是否达到预设风险等级具体为：判断所述实时相对距离与相对距离门限值的大小是否满足预设条件，若是，则判定所述实时相对距离达到预设风险等级。

可选的，所述确定汽车与障碍物的相对距离门限值进一步包括：

根据汽车和障碍物的实时运动参数以及制动响应延迟时间确定汽车与障碍物的相对距离门限值。

可选的，所述探测汽车与障碍物的实时相对距离具体为：

利用自动驾驶控制器的感知传感器探测汽车与障碍物的实时相对距离。

可选的，所述向EPS发送转向间隙调整信号进一步包括：

利用自动驾驶控制器的感知传感器探测汽车两侧的可行驶区域，根据探测结果确定转角方向；以及，

根据感知传感器探测出的可行驶区域的确定性概率确定转角大小；

向EPS发送包括所述转角大小和转角方向的转向间隙调整信号。

可选的，所述感知传感器包括激光雷达、毫米波雷达以及视觉传感器；所述激光雷达、毫米波雷达以及视觉传感器探测出的可行驶区域的确定性概率分别为P(L)、P(R)以及P(V)；

所述根据感知传感器探测出的可行驶区域的确定性概率确定转角大小进一步包括：

当P(L)*P(R)*P(V)大于第一概率阈值时，和/或，当P(L)大于第二概率阈值时，确定转角大小为第一转角；和/或，

当P(R)*P(V)大于第三概率阈值时，确定转角大小为第二转角；