[发明专利]一种机器人与电梯交互方法及系统

权利要求书

1.一种机器人与电梯交互方法，其特征在于：包括以下步骤：

机器人在要进入电梯前，提前获取电梯位置，测算电梯所在楼层位置到达机器人所在楼层的时间，当机器人到达电梯的时间与电梯到达目标楼层的时间相同或在设定的允许时间差范围内时，机器人持续呼叫电梯；

电梯到达后，机器人获取电梯门瞬间开启状态，在电梯门打开的同时，机器人启动进入电梯；

电梯到达机器人指定楼层后，机器人获取电梯门瞬间开启状态，在电梯门打开的同时，机器人启动驶出电梯；

所述机器人包括但不限于无人驾驶设备、智能移动设备、遥感移动设备。

2.根据权利要求1所述的机器人与电梯交互方法，其特征在于：其中，提前获取电梯位置包括通过安装在电梯轿厢上和电梯井道里的传感设备，可以获取电梯所在任意楼层的位置信息；

电梯轿厢上安装有惯性测速单元，通过测量电梯从启动加速到匀速运行以及即将到达目标位置时的减速运行的时间、加速度、速度信息计算出电梯实时运行位置。

3.根据权利要求2所述的机器人与电梯交互方法，其特征在于：所述传感设备包括接收单元和楼层标签；

接收单元和楼层标签中，其中一个安装在所述电梯轿厢上，另一个安装在电梯井道内；

电梯在每个楼层停靠时，所述楼层标签安装的位置与所述接收单元的位置相对应；

所述楼层标签包括但不限于电子标签、IC卡、ID卡、磁条、二维码、条形码或者接触式单元；

当所述接收单元安装在电梯轿厢上时，所述接收单元通过所述楼层标签获取楼层信息，所述楼层标签与楼层数量相等；

当所述接收单元安装在电梯井道内时，每个所述接收单元编码和楼层号码对应，获取电梯轿厢上的楼层标签后可以知道电梯轿厢所在的楼层。

4.根据权利要求1所述的机器人与电梯交互方法，其特征在于：提前获取电梯位置包括：通过读取电梯自身控制系统，获取电梯所在楼层信息。

5.根据权利要求1所述的机器人与电梯交互方法，其特征在于：其中测算电梯所在楼层位置到达机器人所在楼层的时间包括：

根据获取的电梯所在楼层和机器人所在楼层的楼层差，以及电梯行走一层楼所需的时间，计算出电梯所在楼层位置到达机器人所在楼层的时间；

其中，电梯运行时间包括启动加速时间、中间匀速时间、到达时的减速时间；

当机器人到达电梯的时间与上述时间接近时，机器人呼叫电梯，该步骤包括：

根据机器人的行进速度，与机器人到达电梯的距离，实时计算出机器人到达电梯的时间，当机器人到达电梯的时间与电梯到达机器人所在楼层的时间相同或在设定的允许时间差范围内时，系统即呼叫电梯；

如果机器人在去往电梯的路上遇到障碍导致延时到达，机器人未进入电梯前，会隔设定时间呼叫一次电梯，保证电梯不会提前离开。

6.根据权利要求1所述的机器人与电梯交互方法，其特征在于：其中电梯到达后，机器人获取电梯门瞬间开启状态，包括在电梯轿厢上安装开闭状态获取装置，获取门的开闭状态；

所述开闭状态获取装置也可以安装在电梯外的门禁闸机上，或安装在电梯门上；

所述开闭状态获取装置包括但不限于接触式开关、电磁感应开关、光电感应开关、超声波感应开关，或是入侵电梯本身的信号获取电梯门开闭信号。

7.一种机器人与电梯交互系统，其特征在于：其包括：

安装在机器人上的机器人控制单元、与机器人控制单元连通的第一通讯模块；

安装在电梯轿厢上的开闭状态获取装置、控制电梯运行与停止以及电梯门开启的电梯控制单元、楼层信息采集单元、与所述电梯控制单元连通的第二通讯模块；所述电梯控制单元与所述开闭状态获取装置连通；

安装在电梯井道内的且与楼层信息采集单元配合实现电梯位置信息采集的楼层标签；

所述第一通讯模块与所述第二通讯模块信号连通。

8.根据权利要求7所述的机器人与电梯交互系统，其特征在于：所述开闭状态获取装置与所述电梯控制单元相连，再通过第二通讯模块把门的开闭状态发送出去，以便机器人获取电梯门的开闭状态。