[发明专利]一种机器人与电梯交互方法及系统

说明书

本发明揭示了一种机器人与电梯交互方法及系统，其包括机器人提前获取电梯位置，测算电梯所在楼层位置到达机器人所在楼层的时间，当机器人到达电梯的时间与电梯到达目标楼层的时间相同或在设定的允许时间差范围内时，机器人呼叫电梯；电梯到达后，机器人获取电梯门瞬间开启状态，在电梯门打开的同时，机器人启动进入电梯；电梯到达机器人指定楼层后，机器人获取电梯门瞬间开启状态，在电梯门打开的同时，机器人启动驶出电梯。本发明能使机器人乘电梯时，减少了等候电梯的时间，让工作效率更高；获取电梯门的开闭状态，在电梯门打开的瞬间，就启动进出电梯的动作，不需要等待电梯门完全打开后再启动，节省了时间，提高了机器人的工作效率。

【技术领域】

本发明属于机器人与电梯交互技术领域，特别是涉及一种机器人与电梯交互方法及系统。

【背景技术】

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，目前机器人的发展迅猛，在很多行业都得到了应用。如在餐厅、宾馆、酒店等服务性行业，服务型机器人可用于送货、点餐等操作。

而目前机器人无法实现与电梯交互，机器人无法进行坐电梯上下楼去服务目标楼层的用户，导致每个楼层只能配备一个机器人去服务本楼层的用户，成本较高。现有技术中也有人提出了一些机器人与电梯交互的方法，但机器人在与电梯交互的过程中，会存在机器人等待电梯到达的过程，导致机器人的工作效率较低。

【发明内容】

本发明的目的之一在于提供一种机器人与电梯交互方法，避免了机器人等候电梯，大大提高了机器人的工作效率。

本发明通过如下技术方案实现上述目的：一种机器人与电梯交互方法，包括以下步骤：机器人在要进入电梯前，提前获取电梯位置，测算电梯所在楼层位置到达机器人所在楼层的时间，当机器人到达电梯的时间与电梯到达目标楼层的时间相同或在设定的允许时间差范围内时，机器人呼叫电梯；电梯到达后，机器人获取电梯门开启状态，在电梯门打开的同时，机器人启动进入电梯，并前往目的楼层；电梯到达机器人指定楼层后，机器人获取电梯门是否开启，获取电梯门开启，在电梯门打开的同时，机器人启动驶出电梯。

进一步的，所述机器人包括但不限于无人驾驶设备、智能移动设备、遥感移动设备。

进一步的，其中，提前获取电梯位置包括通过安装在电梯轿厢上和电梯井道里的传感设备，可以获取电梯所在任意楼层的位置信息；

电梯轿厢上安装有惯性测速单元，通过测量电梯从启动加速到匀速运行以及即将到达目标位置时的减速运行的时间、加速度、速度信息计算出电梯实时运行位置。

进一步的，所述传感设备包括接收单元和楼层标签；接收单元和楼层标签中，其中一个安装在所述电梯轿厢上，另一个安装在电梯井道内；电梯在每个楼层停靠时，所述楼层标签安装的位置与所述接收单元的位置相对应。

进一步的，所述楼层标签包括但不限于电子标签、IC卡、ID卡、磁条、二维码、条形码或者接触式单元。

进一步的，当所述接收单元安装在电梯轿厢上时，所述接收单元通过所述楼层标签获取楼层信息，所述楼层标签与楼层数量相等；当所述接收单元安装在电梯井道内时，每个所述接收单元编码和楼层号码对应，获取电梯轿厢上的楼层标签后可以知道电梯轿厢所在的楼层。

进一步的，提前获取电梯位置包括：通过读取电梯自身控制系统，获取电梯所在楼层信息。

进一步的，其中测算电梯所在楼层位置到达机器人所在楼层的时间包括：根据获取的电梯所在楼层和机器人所在楼层的楼层差，以及电梯行走一层楼所需的时间，计算出电梯所在楼层位置到达机器人所在楼层的时间；其中，电梯运行时间包括启动加速时间、中间匀速时间、到达时的减速时间。