[发明专利]任务路径确定方法及装置

权利要求书

1.一种任务路径确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待执行任务的起点、待执行任务的终点及任务执行区域内的至少一个障碍物的坐标值；

基于所述障碍物的坐标值生成障碍物端点集合及障碍物线段集合，所述障碍物端点集合包括所述障碍物对应的障碍物端点，所述障碍物线段集合包括所述障碍物对应的障碍物线段；

基于所述障碍物端点集合、所述障碍物线段集合、所述起点及所述终点生成边集合，所述边集合包括至少一条任务边，所述任务边与所述障碍物线段不相交，所述任务边由所述起点与所述障碍物端点生成，所述障碍物端点与所述障碍物端点生成，或所述障碍物端点与所述终点连接生成；

基于所述边集合，以连通所述起点及所述终点的任务边的长度之和的最小值为目标，确定目标任务路径，所述目标任务路径包括至少一条所述任务边。

2.根据权利要求1所述的任务路径确定方法，其特征在于，在基于所述边集合，确定目标任务路径之前，所述方法还包括：

保留直接连通所述起点与所述终点的任务边，删除所述边集合中的其他任务边；或

保留通过一个所述障碍物端点与所述终点及所述终点直接连通的两条任务边，并删除所述边集合中的其他的所述任务边；或

删除与所述起点直接连通，且与所述终点不直接连通的至少一个障碍物端点之间的任务边，删除与所述终点直接连通，且与所述起点不直接连通的至少一个障碍物端点之间的任务边。

3.根据权利要求1所述的任务路径确定方法，其特征在于，所述基于所述障碍物端点集合、所述障碍物线段集合、所述起点及所述终点生成边集合包括：

遍历所述障碍物端点集合中的障碍物端点，分别生成连接所述起点与所述障碍物端点的第一边集合、连接所述障碍物端点与所述障碍物端点的第二边集合及连接所述终点与所述障碍物端点的第三边集合，使得所述第一边集合、所述第二边集合及所述第三边集合中的任务边与所述障碍物线段不相交。

4.根据权利要求2所述的任务路径确定方法，其特征在于，所述基于所述边集合，以连通所述起点及所述终点的任务边的长度之和的最小值为目标，确定目标任务路径包括：

若所述边集合中保留直接连通所述起点与所述终点的任务边，则将所述任务边确定目标任务路径；

若所述边集合中保留有通过一个所述障碍物端点与所述终点及所述终点直接连通的两条任务边，则计算每组相连的两条任务边的长度值的和；

将和最小的两条任务边的连接线路作为所述目标任务路径；

否则，基于删除障碍物端点之间的任务边之后的所述边集合，利用最短路径算法，确定所述目标任务路径。

5.根据权利要求3所述的任务路径确定方法，其特征在于，使得所述第一边集合中的任务边与所述障碍物线段不相交包括：

判断所述任务边是否在障碍物线段区域内；

如果在，判断所述任务边是否与所述障碍物线段区域内的障碍物线段相交；

若相交，则删除所述任务边。

6.根据权利要求1所述的任务路径确定方法，其特征在于，基于所述障碍物的坐标值生成障碍物端点集合及障碍物线段集合包括：

将所述障碍物的每个坐标值在第一方向上及第二方向上分别向远离所述障碍物的方向上延伸预设值，生成所述障碍物端点；

连接所述述障碍物的坐标值，生成纵向或横向的障碍物线段。

7.根据权利要求1所述的任务路径确定方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述目标任务路径中的任务边上的第一端点与第二端点的坐标的第一方向的值和第二方向的值都不相同，在所述任务边上添加转折点，使得所述转折点的坐标的第一方向的值与所述第一端点的第一方向的值相同，所述转折点的坐标值的第二方向的值与所述第二端点的第二方向的值相同；或

若所述目标任务路径中的任务边上的第一端点、第二端点与第三端点的坐标的第一方向的值或第二方向的值都相同，则删除位于中间位置的所述第二端点；其中，

所述第一端点和所述第二端点为所述起点、所述终点或所述障碍物端点。