[发明专利]任务路径确定方法及装置

说明书

本申请公开了一种任务路径确定方法及装置，该方法包括：获取待执行任务的起点、待执行任务的终点及至少一个障碍物的坐标值；基于障碍物的坐标值生成障碍物端点集合及障碍物线段集合；基于障碍物端点集合、障碍物线段集合、起点及终点生成边集合，任务边与障碍物线段不相交；以连通起点及终点的任务边的长度之和的最小值为目标，确定目标任务路径，目标任务路径包括至少一条任务边。本申请实施例以起点至终点的最短距离为目标，从边集合中确定一条目标任务路径，完成了任务路径生成，实现了障碍物的自动识别与规避，简化了路径生成过程，提高了任务路径生成效率。

技术领域

本申请一般涉及物流技术领域，具体涉及一种任务路径确定方法及装置。

背景技术

随着电子商务及物流行业的发展，每天产生的待运输货物量非常大。在待运输货物从仓库运输至不同目的地时，需要根据货物订单将不同的货物从仓库的货架上分拣出来。由于仓库的订单量逐渐增长，使得拣货时间在仓库中的所有作业时间中占很大比重。

目前，为了提高拣货速度，减少拣货作业时间，采用TSP等不同算法，以仓库中两点间的最短路径和距离为目标，以欧式距离为基础，确定拣货路径。或者，通过对仓库进行网格划分，来确定拣货路径。

对于存在工作区域及其他的障碍物的仓库，以仓库中两点间的最短路径和距离为前提来确定路径时，无法自动判断路径是否遇到障碍物，使得确定的路径不可用；对于通过网格划分仓库，由于各个仓库布局不同，使得操作复杂，计算量大，可拓展性不高。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种路径确定方法及装置，解决任务路径确定过程中无法识别障碍物，及确定过程复杂的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种任务路径确定方法，该方法包括：

获取待执行任务的起点、待执行任务的终点及至少一个障碍物的坐标值；

基于该障碍物的坐标值生成障碍物端点集合及障碍物线段集合，该障碍物端点集合包括该障碍物对应的障碍物端点，该障碍物线段集合包括该障碍物对应的障碍物线段；

基于该障碍物端点集合、该障碍物线段集合、该起点及该终点生成边集合，该边集合包括至少一条任务边，该任务边与该障碍物线段不相交，该任务边由该起点与该障碍物端点生成、该障碍物端点与该障碍物端点生成或该障碍物端点与该终点连接生成；

基于该边集合，以连通该起点及该终点的任务边的长度之和的最小值为目标，确定目标任务路径，该目标任务路径包括至少一条该任务边。

第二方面，本申请实施例提供一种路径确定装置，该装置包括：

获取模块，用于获取待执行任务的起点、待执行任务的终点及至少一个障碍物的坐标值；

第一生成模块，用于基于该障碍物的坐标值生成障碍物端点集合及障碍物线段集合，该障碍物端点集合包括该障碍物对应的障碍物端点，该障碍物线段集合包括该障碍物对应的障碍物线段；

第二生成模块，用于基于该障碍物端点集合、该障碍物线段集合、该起点及该终点生成边集合，该边集合包括至少一条任务边，该任务边与该障碍物线段不相交，该任务边由该起点与该障碍物端点、该障碍物端点与该障碍物端点或该障碍物端点与该终点连接生成；

确定模块，用于基于该边集合，以连通该起点及该终点的任务边的长度之和的最小值为目标，确定目标任务路径，该目标任务路径包括至少一条该任务边。