[发明专利]航迹线规划方法、装置、存储介质和电子设备

权利要求书

1.一种航迹线规划方法，其特征在于，包括：

检测无人机植保作业对应作业地块的障碍物是否与所述作业地块的起始边界相交；

若是，则通过对所述障碍物进行避障的方式对所述作业地块的作业航迹线进行规划；

若否，则根据所述障碍物对所述作业地块进行分割，并对分割后的作业子地块的作业航迹线进行规划。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过对所述障碍物进行避障的方式对所述作业地块的作业航迹线进行规划，包括：

对所述作业地块进行从起始边界到终止边界的扫描处理；

当扫描到所述障碍物时，计算所述障碍物的边界和第一扫描航迹线的各个交点，根据所述障碍物的边界和所述第一扫描航迹线的各个交点，规划所述作业地块的避障航迹线，所述第一扫描航迹线为扫描所述作业地块的航迹线，所述避障航迹线为所述无人机关闭药泵停止喷洒的航迹线；

当扫描不到所述障碍物时，计算所述第一扫描航迹线与所述作业地块的其余边界的各个交点，根据与所述作业地块的其余边界的各个交点规划所述作业地块的作业航迹线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当扫描到所述障碍物时，计算所述障碍物的边界和第一扫描航迹线的各个交点，根据所述障碍物的边界和所述第一扫描航迹线的各个交点，规划所述作业地块的避障航迹线，包括：

当扫描到所述障碍物时，按照预设形状对所述障碍物的边界进行拟合；

计算所述障碍物拟合后的边界和第一扫描航迹线的各个交点，根据所述拟合后的边界和所述第一扫描航迹线的各个交点，规划所述作业地块的避障航迹线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物对所述作业地块进行分割，包括：

将所述障碍物的边界合并到所述作业地块的地块边界中，并根据地块连通特性对合并边界后的作业地块进行分割。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对分割后的作业子地块的作业航迹线进行规划，包括：

记录分割后的作业子地块之间的连接关系；

根据所述连接关系和预设搜索算法对所述作业子地块进行搜索，生成所述作业子地块的切换航迹线；

根据所述切换航迹线对所述作业子地块进行从起始边界到终止边界的扫描处理，计算第二扫描航迹线与所述作业子地块的其余边界的各个交点；所述第二扫描航迹线为扫描所述作业子地块的航迹线；

根据与所述作业子地块的其余边界的各个交点规划所述作业子地块的作业航迹线。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测无人机植保作业对应作业地块的障碍物是否与所述作业地块的起始边界相交之前，所述方法还包括：

接收起始边界设置指令，所述设置指令包含根据所述作业地块的展示信息选择的边界标识；

将所述边界标识对应的边界确定为所述作业地块的起始边界。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测无人机植保作业的作业地块的障碍物是否与所述作业地块的起始边界相交，包括：

将所述无人机植保作业的作业地块的各个经纬度点及所述作业地块的障碍物的各个经纬度点转换到平面坐标系；

在转换后的平面坐标系中检测所述障碍物对应的边界直线与所述作业地块的起始边界对应的边界直线之间是否存在相交点；

若存在，则确定所述无人机植保作业的作业地块的障碍物与所述作业地块的起始边界相交；

若不存在，则确定所述无人机植保作业的作业地块的障碍物与所述作业地块的起始边界不相交。