[发明专利]航迹线规划方法、装置、存储介质和电子设备

说明书

本发明公开了一种航迹线规划方法、装置、存储介质和电子设备，涉及无人机技术领域，主要目的在于能够实现根据障碍物与作业地块边界的相交情况进行区分处理，避免将作业地块中与起始边界相交的障碍物两边的临近地块分割开，且避免产生无人机作业完障碍物的一侧地块后返回作业另一侧地块的切换航迹线和作业航迹线，从而能够提升无人机的植保作业效率。所述方法包括：检测无人机植保作业对应作业地块的障碍物是否与所述作业地块的起始边界相交；若是，则通过对所述障碍物进行避障的方式对所述作业地块的作业航迹线进行规划；若否，则根据所述障碍物对所述作业地块进行分割，并对分割后的作业子地块的作业航迹线进行规划。本发明适用于无人机植保作业航迹线的规划。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种航迹线规划方法、装置、存储介质和电子设备。

背景技术

随着信息技术的不断发展，无人机随之出现，无人机是指利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。近几年来，无人机飞防是近几年发展起来的新兴植保作业方式。作为精准施药设备，无人机提高了我国机械化施药作业面积，提高了农药利用率。

目前，在进行航迹线规划时，通常采用单一的处理方式处理作业地块，即先将作业地块分割成各个作业子地块再对作业子地块规划航迹线依次喷洒或者全部进行饶边喷洒处理。然而，若通过上述方式规划作业航迹线，可能会分割出较多的作业子地块，造成作业子地块之间的切换航迹线和作业航迹线重复或者多余，从而导致无人机的植保作业效率较低。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种航迹线规划方法、装置、存储介质和电子设备，主要目的在于能够实现根据障碍物与作业地块边界的相交情况进行区分处理，避免将作业地块中与起始边界相交的障碍物两边的临近地块分割开，且避免产生无人机作业完障碍物的一侧地块后返回作业另一侧地块的切换航迹线和作业航迹线，进而能够提升无人机的植保作业效率。

依据本发明第一方面，提供了一种航迹线规划方法，包括：

检测无人机植保作业对应作业地块的障碍物是否与所述作业地块的起始边界相交；

若是，则通过对所述障碍物进行避障的方式对所述作业地块的作业航迹线进行规划；

若否，则根据所述障碍物对所述作业地块进行分割，并对分割后的作业子地块的作业航迹线进行规划。

依据本发明第二方面，提供了一种航迹线规划装置，包括：

检测单元，用于检测无人机植保作业对应作业地块的障碍物是否与所述作业地块的起始边界相交；

规划单元，用于若所述检测单元所述无人机植保作业对应作业地块的障碍物与所述作业地块的起始边界相交，则通过对所述障碍物进行避障的方式对所述作业地块的作业航迹线进行规划；

分割单元，用于若所述检测单元所述无人机植保作业对应作业地块的障碍物与所述作业地块的起始边界不相交，则根据所述障碍物对所述作业地块进行分割；

所述规划单元，还用于对分割后的作业子地块的作业航迹线进行规划。

依据本发明第三方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，其上存储有计算机程序，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述执行指令使处理器执行如下步骤：

检测无人机植保作业对应作业地块的障碍物是否与所述作业地块的起始边界相交；

若是，则通过对所述障碍物进行避障的方式对所述作业地块的作业航迹线进行规划；

若否，则根据所述障碍物对所述作业地块进行分割，并对分割后的作业子地块的作业航迹线进行规划。