[发明专利]机器人控制方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其中所述机器人包括末端执行器，所述方法包括：

获取目标场景的场景图像；

显示用户界面，其中，所述用户界面包括图像显示区、可操作控件、第一数据显示区和第二数据显示区，所述图像显示区用于显示所述场景图像；

响应于用户利用所述可操作控件在所述场景图像中选择期望点的操作，确定所述目标场景中的与所述期望点对应的操作点在机器人坐标系的坐标值；

基于所述操作点在机器人坐标系的坐标值确定所述末端执行器的运动轨迹序列；以及

根据所述运动轨迹序列控制所述末端执行器；

其中，所述第一数据显示区用于编辑所述期望点并且用于显示所述期望点在图像坐标系的坐标值；所述第二数据显示区用于编辑所述操作点并且用于显示所述操作点在所述机器人坐标系的坐标值，

所述方法还包括：基于所述第一数据显示区中显示的期望点的修改，更新所述第二数据显示区中显示的操作点，或者基于所述第二数据显示区中显示的操作点的修改，更新所述第一数据显示区中显示的期望点，以使所述第一数据显示区中显示的期望点与所述第二数据显示区中显示的操作之间保持一一对应关系。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述响应于用户利用所述可操作控件在所述场景图像中选择期望点的操作，确定所述目标场景中的与所述期望点对应的操作点在机器人坐标系的坐标值包括：

响应于用户利用所述可操作控件在所述场景图像中选择期望点的操作，确定所述期望点在图像坐标系的坐标值；

确定所述图像坐标系与所述机器人坐标系之间的转换关系；

根据所述转换关系，将所述期望点在图像坐标系的坐标值转换为所述操作点在所述机器人坐标系的坐标值。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述图像坐标系和所述机器人坐标系都是笛卡尔直角坐标系，所述确定所述图像坐标系与所述机器人坐标系之间的转换关系包括：

在目标场景的场景图像中选择至少2个图像标定点；

确定所述图像标定点在所述图像坐标系的坐标值；

控制所述末端执行器先后到达所述目标场景中的、与所述图像标定点对应的实际位置点，并且获取所述实际位置点在所述机器人坐标系的坐标值；

根据所述图像标定点在所述图像坐标系的坐标值和所述实际位置点在所述机器人坐标系的坐标值确定所述图像坐标系与所述机器人坐标系之间的转换关系。

4.如权利要求3所述的方法，其中，所述图像标定点的数目为2个且符合以下条件：

分别距离所述目标场景中的操作区域的边界小于第一阈值；

在所述图像坐标系的X轴方向上的距离大于第二阈值；以及

在所述图像坐标系的Y轴方向上的距离大于第三阈值。

5.如权利要求1至4任一项所述的方法，其中，所述用户界面还包括放大显示区，所述方法还包括：

获取光标在所述图像显示区的位置的信息；

将所述场景图像中的、以所述位置为中心的预设尺寸区域的局部图像放大，以获得区域图像；

在所述放大显示区显示所述区域图像。