[发明专利]机器人控制方法、系统及存储介质

说明书

本发明的实施例提供了机器人控制方法、系统及存储介质。其中所述机器人包括末端执行器，所述方法包括：获取目标场景的场景图像；显示用户界面，其中，所述用户界面包括图像显示区和可操作控件，所述图像显示区用于显示所述场景图像；响应于用户利用所述可操作控件在所述场景图像中选择期望点的操作，确定所述目标场景中的与所述期望点对应的操作点在机器人坐标系的坐标值；以及根据所述操作点在机器人坐标系的坐标值控制所述末端执行器。上述技术方案利用所获取的场景图像辅助规划末端执行器的运动路径，可以让规划过程更加直观、可视，操作更加简单。由此，克服了现有运动路径规划时操作复杂和效率低的情况，提高了规划的效率和用户体验。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体地涉及一种机器人控制方法、一种机器人控制系统及一种存储介质。

背景技术

目前，用户对于机器人的运动路径和执行任务控制大多是通过根据操作目的和相对单一化的任务预先测量实际场景和固定编程来实现。这种控制方式只能完成机器人按照预先设置的运动路线和/或轨迹进行单一或者某种固定方式范围内的驱控；而且这种控制方式需要复杂的操作。一旦需要改变机器人的运动路径和/或执行任务，往往需要重新编程甚至设计，造价成本和人力资源重复浪费，同时也造成用户体验比较差。

发明内容

考虑到上述问题而提出了本发明。本发明提供了一种机器人控制方法、一种机器人控制系统及一种存储介质。

根据本发明实施例的一方面，提供了一种机器人控制方法，其中所述机器人包括末端执行器，所述方法包括：

获取目标场景的场景图像；

显示用户界面，其中，所述用户界面包括图像显示区和可操作控件，所述图像显示区用于显示所述场景图像；

响应于用户利用所述可操作控件在所述场景图像中选择期望点的操作，确定所述目标场景中的与所述期望点对应的操作点在机器人坐标系的坐标值；以及

根据所述操作点在机器人坐标系的坐标值控制所述末端执行器。

示例性地，所述响应于用户利用所述可操作控件在所述场景图像中选择期望点的操作，确定所述目标场景中的与所述期望点对应的操作点在机器人坐标系的坐标值包括：

响应于用户利用所述可操作控件在所述场景图像中选择期望点的操作，确定所述期望点在图像坐标系的坐标值；

确定所述图像坐标系与所述机器人坐标系之间的转换关系；

根据所述转换关系，将所述期望点在图像坐标系的坐标值转换为所述操作点在所述机器人坐标系的坐标值。

示例性地，所述图像坐标系和所述机器人坐标系都是笛卡尔直角坐标系，所述确定所述图像坐标系与所述机器人坐标系之间的转换关系包括：

在目标场景的场景图像中选择至少2个图像标定点；

确定所述图像标定点在所述图像坐标系的坐标值；

控制所述末端执行器先后到达所述目标场景中的、与所述图像标定点对应的实际位置点，并且获取所述实际位置点在所述机器人坐标系的坐标值；

根据所述图像标定点在所述图像坐标系的坐标值和所述实际位置点在所述机器人坐标系的坐标值确定所述图像坐标系与所述机器人坐标系之间的转换关系。

示例性地，所述图像标定点的数目为2个且符合以下条件：

分别距离所述目标场景中的操作区域的边界小于第一阈值；

在所述图像坐标系的X轴方向上的距离大于第二阈值；以及

在所述图像坐标系的Y轴方向上的距离大于第三阈值。