[发明专利]一种玻璃清洁机器人

说明书

本发明提供了一种玻璃清洁机器人，涉及机器人技术领域，其包括箱体，箱体的两侧设置有行走机构和清洁机械臂，清洁机械臂的端部转动连接有清洁盘，箱体的底部设置有浮动清洗滚刷，浮动清洗滚刷的前端和后端分别设置有刮条；行走机构包括行走电机和并排设置的主动齿轮和从动齿轮，行走电机驱动主动齿轮转动，主动齿轮带动从动齿轮转动，主动齿轮和从动齿轮外啮合有环形齿形履带，齿形履带上间隔设置有多个吸盘，每个吸盘均与同步转动的配气盘连通。解决了现有技术中的玻璃清洁机器人容易从玻璃墙上掉落以及清洁效果不佳的问题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种玻璃清洁机器人。

背景技术

玻璃应用于建筑上，可以隔绝外部环境却能让光线透射到室内，并且其光滑的特征能够增加建筑的观赏性，使得玻璃在建筑上的应用越来越广泛。玻璃需要清洗才能保证其良好的透光性和美观性，目前高层建筑上玻璃的清洗主要靠升降平台或吊篮承载清洁工进行玻璃幕墙的清洗，它的劳动强度大，工作效率又低，高空强气流使人难以平衡，工作环境恶劣，属于高空极限作业，对人身安全及玻璃壁面的安全都有很大的威胁性。

目前市场上也出现了一些能代替人工清洁玻璃外墙的机器人，虽然降低了工人的作业风险，但也还存在着一些弊端，清洁机器人与玻璃墙之间的吸附力不够导致机器人容易掉落，并且清洁效果不佳。

发明内容

针对现有技术中的上述问题，本发明提供了一种玻璃清洁机器人，解决了现有技术中的玻璃清洁机器人容易从玻璃墙上掉落以及清洁效果不佳的问题。

为了达到上述发明目的，本发明采用的技术方案如下：

提供一种玻璃清洁机器人，其包括箱体，箱体的两侧设置有行走机构和清洁机械臂，清洁机械臂的端部转动连接有清洁盘，箱体的底部设置有浮动清洗滚刷，浮动清洗滚刷的前端和后端分别设置有刮条；

行走机构包括行走电机和并排设置的主动齿轮和从动齿轮，行走电机驱动主动齿轮转动，主动齿轮带动从动齿轮转动，主动齿轮和从动齿轮外啮合有环形齿形履带，齿形履带上间隔设置有多个吸盘，每个吸盘均与同步转动的配气盘连通。

进一步地，箱体两侧的前端和后端分别设置有一个行走机构。使得箱体的四个角上均设置有一个行走机构，使箱体的四个角上均有吸盘吸住玻璃，使本机器人更加平衡、牢固，不会坠落。

进一步地，位于箱体同侧的两个行走机构共用一个行走电机，同侧的两个行走机构的主动齿轮通过中间齿轮同步转动连接。使得箱体同侧的两个行走机构能够同步运行，保证了机器人稳定、高效地向前行走。

进一步地，每个行走机构与箱体之间设置有控制行走机构倾斜的牵引机构。通过牵引机构使行走机构产生一定的倾斜角度，以方便行走机构上的吸盘更好地与曲形玻璃面吸附。

进一步地，牵引机构包括固定于箱体上的支杆，支杆的端部铰接于牵引气缸的一端，牵引气缸的另一端固定于从动齿轮的转轴上。通过控制牵引气缸活塞杆的伸缩来控制从动齿轮转轴与箱体之间的距离，达到使行走机构倾斜的目的。

进一步地，浮动清洗滚刷包括筒状海绵，筒状海绵固定于滚刷转轴上，滚刷转轴通过滚刷电机驱动，滚刷转轴的两端固定连接于滚刷气缸上。筒状海绵用于擦洗玻璃表面的赃物，通过控制两端的滚刷气缸来控制筒状海绵与玻璃面之间的挤压程度，从而控制清洁力度；通过控制滚刷转轴两端的滚刷气缸产生不同的伸缩量使筒状海绵能够清洗曲面玻璃。

进一步地，滚刷气缸固定于箱体内。通过气缸中活塞杆的收缩可以将浮动清洁滚刷收入到箱体内，以方便本机器人跨越障碍。

进一步地，清洁机械臂包括固定于箱体上的清洁臂底座，以及转动连接于清洁臂底座上的支臂，支臂包括至少三节连杆依次铰接而成，每根连杆通过对应的气缸驱动。