[发明专利]一种相对姿态的识别方法、装置及计算机存储介质

权利要求书

1.一种相对姿态的识别方法，其特征在于，所述方法应用于设置于救援井的收发线圈阵列，在所述收发线圈阵列中，发射线圈处于接收线圈阵列中心；所述方法包括：

以所述发射线圈为对称点，确定关于所述发射线圈对称的接收线圈的接收响应是否一致：

若一致，则确定处于接收响应一致的接收线圈范围内的事故井部分与所述救援井平行；

否则，以所述发射线圈为中心点，将接收线圈阵列划分为两部分接收线圈；

对于各部分接收线圈，确定是否存在至少一个部分接收线圈内所有接收线圈的接收响应累加值和与所述发射线圈共置的中心接收线圈的接收响应是否一致：

若是，则确定与所述中心接收线圈的接收响应一致的部分接收线圈范围内的事故井部分与所述救援井平行；

否则，则确定所述事故井与所述救援井完全不平行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收线圈的数量为2M+1，各接收间距为△z，所述发射线圈设置于接收线圈阵列的中心接收线圈，各接收线圈与所述发射线圈之间的距离表示为z_m，其中，m为接收线圈标识且-M≤m≤M；相应地，z_-m＝-z_m；所述方法还包括：

基于所述收发线圈阵列模型，引入矢量势A以及式1所示的无源区亥姆霍兹方程和式2所示的有源区亥姆霍兹方程

其中I_T为发射电流，t为线圈元dl处的切线方向；

通过引入变量x_j和λ，使其满足则矢量势A通过计算式1以及式2的亥姆霍兹方程求得；

根据场量与矢量磁位的关系可得式3所示的第m个接收线圈内沿所述救援井井轴方向z方向的磁场强度为：

其中，I₀(.)为零阶第一类修正贝塞尔函数，C₁为待定系数，与各层介质的电参数、几何参数以及事故井套管与第m个接收线圈之间的距离d_m有关；

令f(λ,r,ω,d_m)＝x₁C₁I₀(x₁r)，则第m个接收线圈的接收响应如式4所示：

其中，ξ＝μ₁N_RN_TI_T/π，r₁为磁芯半径。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定关于所述发射线圈对称的接收线圈的接收响应是否一致，包括：

以所述发射线圈为对称点，将位置对称的两个接收线圈的接收响应按照对应元素进行除法计算；

将计算结果按照式5进行Radon变换，确定变换后的投影图像是否为位于0度且投影值为1的一个点：

R(ρ,θ)＝∫∫(S-ttanθ)δ(tcosθ+ηsinθ-ρ)dtdη (5)

其中，δ(.)为冲击函数，引入向量的直线方程为S＝ttanθ+η，其中tanθ和η分别是所述直线方程的斜率和截距，ρ为该直线与原点的距离；

若是，则关于所述发射线圈对称的接收线圈的接收响应一致；

否则关于所述发射线圈对称的接收线圈的接收响应不一致。