[发明专利]高精度地图更新方法及装置

权利要求书

1.一种高精度地图更新方法，其特征在于，所述方法包括：

正在执行智能驾驶功能的智能驾驶系统获取车载传感器信息，其中，所述车载传感器包括全球导航卫星系统、惯性测量单元、毫米波雷达、激光雷达，所述车载传感器信息包括车载传感器识别的道路信息，以及摄像头采集的图像；

根据所述车载传感器信息生成车辆定位信息，包括将多种车载传感器信息进行融合生成车辆定位信息；

根据所述车辆定位信息从车辆地图存储系统中存储的高精度地图中提取待匹配的高精度地图数据；

将所述待匹配的高精度地图数据与所述车载传感器信息进行匹配，生成匹配结果；

当所述匹配结果指示所述待匹配的高精度地图数据与所述车载传感器信息不一致时，将所述智能驾驶功能退出并将所述车载传感器信息、所述车辆定位信息以及所述匹配结果发送至云服务器，以使所述云服务器根据车辆定位信息确定需要更新的高精度地图区域，并根据所述车载传感器信息、所述车辆定位信息以及所述匹配结果更新需要更新的高精度地图区域；

接收所述云服务器基于差分OTA方式发送的高精度地图更新信息；

根据所述高精度地图更新信息更新所述车辆地图存储系统中存储的高精度地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述车载传感器信息、所述车辆定位信息以及所述匹配结果发送至云服务器，包括：

通过智能网联系统将所述车载传感器信息、所述车辆定位信息以及所述匹配结果发送至云服务器。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述匹配结果指示所述待匹配的高精度地图数据与所述车载传感器信息一致时，所述智能驾驶系统继续执行所述智能驾驶功能，控制车辆正常行驶。

4.一种高精度地图更新方法，其特征在于，所述方法包括：

云服务器接收智能驾驶系统退出智能驾驶功能后发送的车载传感器信息、车辆定位信息以及匹配结果；其中，所述车载传感器包括全球导航卫星系统、惯性测量单元、毫米波雷达、激光雷达，所述车载传感器信息包括车载传感器识别的道路信息，以及摄像头采集的图像，所述车辆定位信息是将多种车载传感器信息进行融合生成的；

根据所述车辆定位信息确定需要更新的高精度地图区域；

根据所述车载传感器信息、所述车辆定位信息以及所述匹配结果更新需要更新的高精度地图区域；

基于差分OTA方式向智能驾驶系统发送高精度地图更新信息，以使智能驾驶系统根据所述高精度地图更新信息更新所述车辆地图存储系统中存储的高精度地图。

5.一种高精度地图更新装置，其特征在于，应用于正在执行智能驾驶功能的智能驾驶系统，所述装置包括：

获取单元，用于获取车载传感器信息，其中，所述车载传感器包括全球导航卫星系统、惯性测量单元、毫米波雷达、激光雷达，所述车载传感器信息包括车载传感器识别的道路信息，以及摄像头采集的图像；

车辆定位信息生成单元，用于根据所述车载传感器信息生成车辆定位信息，包括将多种车载传感器信息进行融合生成车辆定位信息；

高精度地图数据提取单元，用于根据所述车辆定位信息从车辆地图存储系统中存储的高精度地图中提取待匹配的高精度地图数据；

匹配单元，用于将所述待匹配的高精度地图数据与所述车载传感器信息进行匹配，生成匹配结果；

地图更新触发单元，用于当所述匹配结果指示所述待匹配的高精度地图数据与所述车载传感器信息不一致时，将所述智能驾驶功能退出并将所述车载传感器信息、所述车辆定位信息以及所述匹配结果发送至云服务器，以使所述云服务器根据车辆定位信息确定需要更新的高精度地图区域，并根据所述车载传感器信息、所述车辆定位信息以及所述匹配结果更新需要更新的高精度地图区域；

接收单元，用于接收所述云服务器基于差分OTA方式发送的高精度地图更新信息；

更新单元，用于根据所述高精度地图更新信息更新所述车辆地图存储系统中存储的高精度地图。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述地图更新触发单元，包括：

发送子单元，用于通过智能网联系统将所述车载传感器信息、所述车辆定位信息以及所述匹配结果发送至云服务器。