[发明专利]高精度地图更新方法及装置

说明书

本发明公开了一种高精度地图更新方法及装置，智能驾驶系统退出智能驾驶功能后发送车载传感器信息、车辆定位信息以及匹配结果至云服务器，云服务器在接收到之后，即可根据车辆定位信息确定需要更新的高精度地图区域，并根据车载传感器信息以及匹配结果更新需要更新的高精度地图区域，而无需周期性更新整个高精度地图，提高了更新效率，保证了高精度地图的实时性。

技术领域

本发明涉及地图测绘以及汽车电子技术领域，更具体的说，是涉及一种高精度地图更新方法及装置。

背景技术

高精度地图是指高精度、精细化定义的地图，包含了车道模型、道路部件、道路属性等；车道模型中包含道路细节信息，如车道线、车道中心线、车道属性变化等；车道模型中还包含数学参数，如道路的曲率、坡度、航向、横坡等；道路部件包含交通标志牌、路面标志、收费站、斑马线、障碍物、防护栏等；道路属性包含特殊点标注，如：GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)信号消失区域、道路施工状态等。高精度地图可以为智能汽车提供准确的定位、导航与控制功能。

由于路网每天都有变化，如整修、道路标识线磨损及重漆、交通标示改变等，现有技术中，通过安装有激光雷达、相机、组合惯性导航系统等传感器的专业地图采集车辆，采集车道模型、道路部件、道路属性等信息，并定期通过离线自动化及人工方式对采集的信息进行处理，实现高精度地图整体的定期更新。

但是，依据专业地图采集车辆定期对高精度地图整体进行更新的方式，更新周期长，更新效率低，无法保证高精度地图的实时性。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的高精度地图更新方法及装置。具体方案如下：

一种高精度地图更新方法，所述方法包括：

正在执行智能驾驶功能的智能驾驶系统获取车载传感器信息；

根据所述车载传感器信息生成车辆定位信息；

根据所述车辆定位信息从车辆地图存储系统中存储的高精度地图中提取待匹配的高精度地图数据；

将所述待匹配的高精度地图数据与所述车辆传感器信息进行匹配，生成匹配结果；

当所述匹配结果指示所述待匹配的高精度地图数据与所述车辆传感器信息不一致时，将所述智能驾驶功能退出并将所述车载传感器信息、所述车辆定位信息以及所述匹配结果发送至云服务器，以使所述云服务器根据所述车载传感器信息、所述车辆定位信息以及所述匹配结果更新高精度地图。

可选地，所述将所述车载传感器信息、所述车辆定位信息以及所述匹配结果发送至云服务器，包括：

通过智能网联系统将所述车载传感器信息、所述车辆定位信息以及所述匹配结果发送至云服务器。

可选地，所述方法还包括：

当所述匹配结果指示所述待匹配的高精度地图数据与所述车辆传感器信息一致时，所述智能驾驶系统继续执行所述智能驾驶功能，控制车辆正常行驶。

可选地，所述方法还包括：

接收所述云服务器发送的高精度地图更新信息；

根据所述高精度地图更新信息更新所述车辆地图存储系统中存储的高精度地图。

一种高精度地图更新方法，所述方法包括：

云服务器接收智能驾驶系统退出智能驾驶功能后发送的车载传感器信息、车辆定位信息以及匹配结果；

根据所述车辆定位信息从云服务器对应的数据库中存储的高精度地图中提取待更新的高精度地图数据；

根据所述车载传感器信息以及所述匹配结果更新所述待更新的高精度地图数据。