[发明专利]车辆定位方法及系统、计算机设备、车辆、存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆定位方法，其特征在于，包括：

实时获取传感信息和绝对定位信息，所述传感信息包括当前时刻车辆的前方道路图像的特征信息和若干雷达信息；

接收高精度地图数据，并根据所述传感信息和所述高精度地图数据确定第一位置信息；其中，所述第一位置信息与所述传感信息对应；

接收高精度地图数据，并根据所述绝对定位信息和所述高精度地图数据确定第二位置信息；其中，所述第二位置信息与所述绝对定位信息对应；

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息的匹配结果确定所述第一位置信息的置信度，并根据所述第一位置信息的置信度确定所述第一位置信息是否为最终车辆定位信息。

2.如权利要求1所述的自动驾驶车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息的匹配结果确定所述第一位置信息的置信度，并根据所述第一位置信息的置信度确定所述第一位置信息是否为最终车辆定位信息，包括：

对所述第一位置信息和所述第二位置信息进行匹配得到第一匹配结果；

根据所述第一匹配结果确定第一位置信息的置信度，所述第一位置信息的置信度至少包括高和低；

根据所述第一位置信息的置信度确定所述第一位置信息是否为最终车辆定位信息；其中，若所述第一位置信息为高，则确定所述第一位置信息为最终车辆定位信息；若所述第一位置信息为低，则确定所述第一位置信息为无效车辆定位信息。

3.如权利要求1所述的自动驾驶车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述传感信息和所述高精度地图数据确定第一位置信息包括：

在所述高精度地图数据中与所述传感信息对应的第一环境数据；

根据所述第一环境数据确定所述高精度地图数据中与所述第一环境数据对应的第一定位数据；

其中，所述第一位置信息包括第一环境数据和第一定位数据。

4.如权利要求3所述的自动驾驶车辆定位方法，其特征在于，所述第一环境数据包括若干车道元素，所述根据所述第一环境数据确定所述高精度地图数据中与所述第一环境数据对应的第一定位数据包括：

确定若干车道元素与车辆的纵向距离和横向距离；

根据所述纵向距离和横向距离确定所述第一定位数据。

5.如权利要求1所述的自动驾驶车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述绝对定位信息和所述高精度地图数据确定第二位置信息包括：

在所述高精度地图数据中与所述绝对定位信息对应的第二定位数据；

根据所述第二定位数据确定所述高精度地图数据中与所述第二定位数据对应第二环境数据；其中，所述第二位置信息包括第二环境数据和第二定位数据。

6.如权利要求1所述的自动驾驶车辆定位方法，其特征在于，所述实时获取传感信息包括实时获取车辆的前方道路图像的特征信息，其具体包括如下步骤：

实时获取车辆的前方道路图像；

对所述前方道路图像进行图像识别并提取第一车道特征信息。

7.一种自动驾驶车辆定位方法，其特征在于，包括：

实时获取传感信息和车辆运行状态信息，所述传感信息包括当前时刻车辆的前方道路图像的特征信息和若干雷达信息；

接收高精度地图数据，并根据所述传感信息和所述高精度地图数据确定第一位置信息；其中，所述第一位置信息与所述传感信息对应；

根据所述车辆运行状态信息和前一时刻车辆位置信息推算得到第三位置信息，所述第三位置信息为推算得到的当前时刻车辆的位置信息；

根据所述第一位置信息和所述第三位置信息的匹配结果确定所述第一位置信息的置信度，并根据所述第一位置信息的置信度确定所述第一位置信息是否为最终车辆定位信息。