[发明专利]车辆定位方法及系统、计算机设备、车辆、存储介质

说明书

本发明涉及车辆定位方法及系统、计算机设备、车辆、存储介质，方法包括如下步骤：实时获取传感信息和绝对定位信息，所述传感信息包括当前时刻车辆的前方道路图像的特征信息和若干雷达信息；接收高精度地图数据，并根据所述传感信息和所述高精度地图数据确定第一位置信息；其中，所述第一位置信息与所述传感信息对应；根据所述绝对定位信息和所述高精度地图数据确定第二位置信息；其中，所述第二位置信息与所述绝对定位信息对应；根据所述第一位置信息和第二位置信息确定最终车辆定位信息。所述系统、计算机设备和存储介质均为实现所述方法的载体，所述车辆包括所述系统和所述计算机设备。本发明能够提高自动驾驶车道级定位可靠性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶过程中车辆定位技术领域，具体涉及车辆行驶过程中的车辆定位方法及系统、计算机设备、车辆、存储介质。

背景技术

随着汽车数量的不断增加，道路安全问题越显突出且不容忽视，因此，高级驾驶辅助系统已成为研究热点。由于传统GPS定位技术其存在较大误差，无法满足高精度定位要求，因此自动驾驶车辆定位系统应运而生。

就目前而言，自动驾驶车辆定位系统方案比较多，多数关注单一技术的开发，但针对支持量产、高可靠性和低成本的需求考虑较少。例如高精度定位差分服务和高成本惯性导航，此高精度绝对定位方案目前成本较高，短时间内无法在量产自动驾驶车辆中应用；又例如多线束激光雷达与高精度地图自定位方案，激光雷达成本太高，短时间内无法在量产自动驾驶车辆中应用。

综上，现有自动驾驶车辆车道级定位技术还有待进一步改进。

发明内容

本发明的目的在于提出一种自动驾驶车辆定位方法及系统、计算机设备、车辆和计算机可读存储介质，以提高自动驾驶车道级定位的可靠性和降低车辆车道级定位方案的成本，从而更好地支持量产。

为达本发明目的，本发明第一方面实施例提供一种自动驾驶车辆定位方法，包括：

实时获取传感信息和绝对定位信息，所述传感信息包括当前时刻车辆的前方道路图像的特征信息和若干雷达信息；

接收高精度地图数据，并根据所述传感信息和所述高精度地图数据确定第一位置信息；其中，所述第一位置信息与所述传感信息对应；

接收高精度地图数据，并根据所述绝对定位信息和所述高精度地图数据确定第二位置信息；其中，所述第二位置信息与所述绝对定位信息对应；

根据所述第一位置信息和第二位置信息确定最终车辆定位信息。

与现有技术相比，本发明第一方面实施例通过实时获取车辆的前方道路图像的特征信息和若干雷达信息，根据前方道路图像的特征信息和若干雷达信息以及高精度地图数据确定第一位置信息；然后通过实时获取高精度绝对定位信息，根据高精度绝对定位信息和高精度地图数据确定第二位置信息；利用第二位置信息来校验第一位置信息的准确性，以确定前面得到的第一位置信息是否可以输出作为正确的车辆定位信息，本发明第一方面实施例能够用于保证自动驾驶车辆只能在设计范围内开启而保证自动驾驶汽车安全，充分利用高精度地图的道路及车道级信息而提升自动驾驶系统性能，提高自动驾驶车道级定位的可靠性和降低车辆车道级定位方案的成本，从而更好地支持量产。

为达本发明目的，本发明第二方面实施例提供一种自动驾驶车辆定位方法，包括：

实时获取传感信息和车辆运行状态信息，所述传感信息包括当前时刻车辆的前方道路图像的特征信息和若干雷达信息；

接收高精度地图数据，并根据所述传感信息和所述高精度地图数据确定第一位置信息；其中，所述第一位置信息与所述传感信息对应；

根据所述车辆运行状态信息和前一时刻车辆位置信息推算得到第三位置信息，所述第三位置信息为推算得到的当前时刻车辆的位置信息；

根据所述第一位置信息和第三位置信息确定最终车辆定位信息。