[发明专利]交流磁动器的柔性动作控制方法及控制电路

权利要求书

1.一种交流磁动器的柔性动作控制方法，其特征是，在连接交流磁动器的工作回路中串接第一交流电子开关，在交流磁动器的两端并联第二交流电子开关，所述第一交流电子开关和所述第二交流电子开关分别与开关控制电路相接，由开关控制电路控制所述第一交流电子开关和所述第二交流电子开关实施相互交替的通—断变换，以通过对施加在交流磁动器上的输入交流电压的脉宽调制，达到调整交流磁动器上实际工作电压的大小，进而调整其工作电流大小的目的，从而对交流磁动器中交流电磁铁输出电磁力进行连续调节，以实现交流磁动器的柔性动作。

2.根据权利要求1所述的柔性动作控制方法，其特征是，所述开关控制电路为脉宽调制电路，在所述开关控制电路中设置有输出电磁力设定电路。

3.一种交流磁动器的柔性动作控制电路，其特征是，包括：

第一交流电子开关，串联连接在交流磁动器的工作回路中，用于对施加在交流磁动器上的交流电压进行脉宽调制，以通过调整施加在交流磁动器上的实际工作电压的大小，来调整其工作电流的大小；

第二交流电子开关，并联连接在交流磁动器的两端，用于控制交流磁动器续流回路的通断；

直流电源，并联连接在交流电源的接入端，用于为开关控制电路提供直流工作电压；以及

开关控制电路，分别与第一交流电子开关的控制端、第二交流电子开关的控制端和电压采样电路的信号输出端相接，用于根据输出电磁力的设定值和采样电压信号控制第一交流电子开关和第二交流电子开关实施相互交替的通—断变换，以通过对施加在交流磁动器上的输入交流电压的脉宽调制，达到调整交流磁动器上实际工作电压的大小，进而调整其工作电流大小的目的，从而对交流磁动器中交流电磁铁输出电磁力进行连续调节，以实现交流磁动器的柔性动作。

4.根据权利要求3所述的交流磁动器的柔性制动控制电路，其特征是，还包括：

电压采样电路，并联连接在交流电源的接入端，用于检测交流供电电源的幅值和相位，并将采样信号输入到开关控制电路。

5.根据权利要求3或4所述的交流磁动器的柔性制动控制电路，其特征是，所述开关控制电路为脉宽调制电路，在所述开关控制电路中设置有输出电磁力设定电路。

6.根据权利要求3或4所述的交流磁动器的柔性制动控制电路，其特征是，所述第一交流电子开关和/或所述第二交流电子开关的结构是，由二极管VD₁与二极管VD₂以负极对接的方式组成第一支路，由二极管VD₃与二极管VD₄以正极对接的方式组成第二支路，第一支路与第二支路并联，在二极管VD₁与二极管VD₂的连接节点以及在二极管VD₃与二极管VD₄的连接节点之间连接功率开关器件V，功率开关器件V的控制极作为交流电子开关的控制端，用以连接开关控制电路。

7.根据权利要求6所述的交流磁动器的柔性制动控制电路，其特征是，功率开关器件V的正输出端接到二极管VD₁与二极管VD₂的连接节点上，功率开关器件V的负输出端接到二极管VD₃与二极管VD₄的连接节点上。

8.根据权利要求3或4所述的交流磁动器的柔性制动控制电路，其特征是，所述第一交流电子开关和/或所述第二交流电子开关的结构是，由二极管VD₁与功率开关器件V₁反向并联组成第一支路，由功率开关器件V₂与二极管VD₂反向并联组成第二支路，第一支路与第二支路串联连接，功率开关器件V₁的控制极和功率开关器件V₂的控制极作为交流电子开关的控制端，用于连接开关控制电路。

9.根据权利要求8所述的交流磁动器的柔性制动控制电路，其特征是，第一支路中的二极管VD₁与第二支路中的二极管VD₂是以正极对接的方式连接，或是以负极对接的方式连接。