[发明专利]自动驾驶车辆及控制方法、控制装置和计算机处理介质

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：

接收通用底盘控制信号；

对所述通用底盘控制信号的指令集进行封装，构造通用控制信号；

根据车辆的底盘控制器的参数，转换所述通用控制信号得到执行信号；

将所述执行信号下发至所述底盘控制器，对所述底盘控制器进行控制。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，转换所述通用控制信号得到执行信号，包括：

读取配置文件，所述配置文件至少包括所述自动驾驶车辆的所述底盘控制器的参数；

识别并读取所述配置文件中所述底盘控制器的参数；

基于所述自动驾驶车辆的所述底盘控制器的参数转换所述通用控制信号得到执行信号，所述执行信号用于对所述底盘控制器进行控制。

3.根据权利要求1-2任一项所述的自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，在将所述执行信号下发至所述底盘控制器，对所述底盘控制器进行控制的步骤之后，所述方法还包括：

接收包括所述底盘控制器的状态信息的反馈报文；

获取所述底盘控制器的状态信息，并对所述状态信息进行封装，生成通用反馈信号；

回传所述通用反馈信号。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述底盘控制器至少包括转向控制器、驱动控制器和制动控制器，

所述通用控制信号中的属性字段包括：转向控制、驱动控制、制动控制、期望档位、期望前轮偏角角度、期望前轮偏角角速度、期望车速、期望加速度/减速度、应急控制中的至少一项；

所述通用反馈信号中的属性字段包括：转向状态、驱动状态、制动状态、档位、前轮偏角角度、车速方向、车速、方向盘扭矩、刹车踏板状态、手刹状态、按钮切换状态、应急状态中的至少一项。

5.一种自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，包括第一接口模块、控制模块、转换模块、第二接口模块，其中：

所述第一接口模块，用于接收通用底盘控制信号；

所述控制模块，用于对所述通用底盘控制信号的指令集进行封装，构造通用控制信号；

所述转换模块，用于根据车辆的底盘控制器的参数，转换所述通用控制信号得到执行信号；

所述第二接口模块，用于将所述执行信号下发至所述底盘控制器，对所述底盘控制器进行控制。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，所述转换模块至少包括文件读取单元、参数识别单元、执行信号转换单元，其中：

所述文件读取单元，用于读取配置文件，所述配置文件至少包括所述自动驾驶车辆的所述底盘控制器的参数；

所述参数识别单元，用于识别并读取所述配置文件中所述底盘控制器的参数；

所述执行信号转换单元，用于基于所述自动驾驶车辆的所述底盘控制器的参数转换所述通用控制信号得到执行信号，所述执行信号用于对所述底盘控制器进行控制。

7.根据权利要求5-6任一项所述的自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，还包括反馈模块，其中：

所述第二接口模块，还用于接收包括所述底盘控制器的状态信息的反馈报文；

所述反馈模块，用于获取所述底盘控制器的状态信息，并对所述状态信息进行封装，生成通用反馈信号；

所述第一接口模块，还用于回传所述通用反馈信号。

8.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，所述底盘控制器至少包括转向控制器、驱动控制器和制动控制器，

所述通用控制信号的属性字段中包括：转向控制、驱动控制、制动控制、期望档位、期望前轮偏角角度、期望前轮偏角角速度、期望车速、期望加速度/减速度、应急控制中的至少一项；

所述通用反馈信号中的属性字段包括：转向状态、驱动状态、制动状态、档位、前轮偏角角度、车速方向、车速、方向盘扭矩、刹车踏板状态、手刹状态、按钮切换状态、应急状态中的至少一项。