[发明专利]自动驾驶车辆及控制方法、控制装置和计算机处理介质

说明书

本申请涉及车辆技术领域，涉及自动驾驶车辆、自动驾驶车辆的控制方法、自动驾驶车辆的控制装置和计算机处理介质。该自动驾驶车辆的控制方法包括：接收通用底盘控制信号；对所述通用底盘控制信号的指令集进行封装，构造通用控制信号；根据车辆的底盘控制器的参数，转换所述通用控制信号得到执行信号；将所述执行信号下发至所述底盘控制器，对所述底盘控制器进行控制。其采用通用控制信号实现不同车型的通用控制，提高了控制指令移植到新的车型时的灵活性，同时大大降低了针对不同底盘控制器进行控制的难度，提高了产品价值度。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，具体涉及智能汽车技术领域，尤其涉及自动驾驶车辆、自动驾驶车辆的控制方法、自动驾驶车辆的控制装置和计算机处理介质。

背景技术

自动驾驶车辆是一种新型的智能汽车，在行驶过程中，随着车辆运行环境的改变，实时获得道路、车辆位置和障碍物信息，控制器(例如车载ECU)基于上述信息以及当前车辆中各个部件的状态进行精准的计算分析，发出相应的控制指令来分别控制车辆中的不同部件，达到控制车辆的转向和速度的目的，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

自动驾驶车辆在自动驾驶过程中，对底盘的控制是核心。底盘位于自动驾驶车辆的底部，包括发动机、离合器、变速器、转向器、刹车、拉杆等用于承载车体和控制车辆状态的器件。目前，发动机、离合器、变速器、刹车等各类型的底盘控制器，已经发展到了线控化控制器的级别，但是，这些器件分别由不同的CAN总线协议来进行控制信号、反馈信号的收发。在车辆生产过程中，其中的底盘控制器可能由不同的厂商供应，实现同一功能的底盘控制器也可能具有不同的参数。在实现自动驾驶设计时必须兼顾每一底盘控制器的参数细节，难免造成设计的多样化和复杂化，不仅增加了设计难度，更可能由于控制失误危及车辆或人员安全。

由于不同品牌或车型的车辆的底盘结构及相应的底盘控制器不同，无法将一已设计成熟的车型的控制器生成的控制指令应用于另一车型，造成自动驾驶车辆设计的瓶颈。

发明内容

本发明实施例提供自动驾驶车辆、自动驾驶车辆的控制方法、自动驾驶车辆的控制装置和计算机处理介质，采用通用控制信号实现不同车型的通用控制，提高了控制指令移植到新的车型时的灵活性，同时大大降低了针对不同车型的底盘控制器进行控制的难度，提高了产品价值度。

作为本发明的一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，其包括：

接收通用底盘控制信号；

对所述通用底盘控制信号的指令集进行封装，构造通用控制信号；

根据车辆的底盘控制器的参数，转换所述通用控制信号得到执行信号；

将所述执行信号下发至所述底盘控制器，对所述底盘控制器进行控制。

在一些实施例中，所述通用控制信号包括所述底盘控制器的不同类型的属性字段。

在一些实施例中，所述通用控制信号至少包括一帧数据，不同所述底盘控制器对应的所述通用底盘控制信号分布在不同字节的不同位中。

在一些实施例中，转换所述通用控制信号得到执行信号，包括：

读取配置文件，所述配置文件至少包括所述自动驾驶车辆的所述底盘控制器的参数；

识别并读取所述配置文件中所述底盘控制器的参数；

基于所述自动驾驶车辆的所述底盘控制器的参数转换所述通用控制信号得到执行信号，所述执行信号用于对所述底盘控制器进行控制。

在一些实施例中，在将所述执行信号下发至所述底盘控制器，对所述底盘控制器进行控制的步骤之后，所述方法还包括：

接收包括所述底盘控制器的状态信息的反馈报文；