[发明专利]对二维图像进行深度估计的方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种对二维图像进行深度估计的方法，包括：

确定二维图像的多个语义解码阶段各自对应的语义解码特征数据和深度估计编码特征数据；

从所述多个语义解码阶段各自对应的语义解码特征数据中，确定用于对所述二维图像进行深度估计的语义解码特征数据；

基于所述用于对所述二维图像进行深度估计的语义解码特征数据，对深度估计解码特征数据进行解码，得到语义辅助后的深度估计解码特征数据；

基于所述语义辅助后的深度估计解码特征数据，估计所述二维图像对应的深度；

其中，基于所述用于对所述二维图像进行深度估计的语义解码特征数据，对深度估计解码特征数据进行解码，得到语义辅助后的深度估计解码特征数据，包括：

通过第一预设解码器对所述深度估计编码特征数据进行解码，得到多个深度估计解码阶段各自对应的深度估计解码特征数据；

从所述多个深度估计解码阶段各自对应的深度估计解码特征数据中，确定使用语义分割信息进行解码的深度估计解码特征数据；

将所述用于对所述二维图像进行深度估计的语义解码特征数据和所述使用语义分割信息进行解码的深度估计解码特征数据进行整合，得到综合解码特征数据；将所述综合解码特征数据进行解码，得到所述语义辅助后的深度估计解码特征数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定二维图像的多个语义解码阶段各自对应的语义解码特征数据之前，还包括：

通过第一预设编码器对所述二维图像进行编码，得到语义编码特征数据和深度估计编码特征数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，确定二维图像的多个语义解码阶段各自对应的语义解码特征数据之前，还包括：

通过第二预设编码器对所述二维图像进行编码，得到语义编码特征数据；

通过第三预设编码器对所述二维图像进行编码，得到深度估计编码特征数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，确定二维图像的多个语义解码阶段各自对应的语义解码特征数据，包括：

通过第二预设解码器对语义编码特征数据进行解码，得到所述多个语义解码阶段各自对应的语义解码特征数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，确定二维图像的多个语义解码阶段各自对应的语义解码特征数据之后，还包括：

根据所述多个语义解码阶段各自对应的语义解码特征数据，估计所述二维图像对应的语义。

6.一种对二维图像进行深度估计的装置，包括：

第一确定模块，用于确定二维图像的多个语义解码阶段各自对应的语义解码特征数据和深度估计编码特征数据；

第二确定模块，用于从所述多个语义解码阶段各自对应的语义解码特征数据中，确定用于对所述二维图像进行深度估计的语义解码特征数据；

解码模块，用于基于所述用于对所述二维图像进行深度估计的语义解码特征数据，对深度估计解码特征数据进行解码，得到语义辅助后的深度估计解码特征数据；

深度估计模块，用于基于所述语义辅助后的深度估计解码特征数据，估计所述二维图像对应的深度；

其中，基于所述用于对所述二维图像进行深度估计的语义解码特征数据，对深度估计解码特征数据进行解码，得到语义辅助后的深度估计解码特征数据，包括：

通过第一预设解码器对所述深度估计编码特征数据进行解码，得到多个深度估计解码阶段各自对应的深度估计解码特征数据；

从所述多个深度估计解码阶段各自对应的深度估计解码特征数据中，确定使用语义分割信息进行解码的深度估计解码特征数据；

将所述用于对所述二维图像进行深度估计的语义解码特征数据和所述使用语义分割信息进行解码的深度估计解码特征数据进行整合，得到综合解码特征数据，将所述综合解码特征数据进行解码，得到所述语义辅助后的深度估计解码特征数据。

7.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-5任一所述的对二维图像进行深度估计的方法。

8.一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于执行上述权利要求1-5任一所述的对二维图像进行深度估计的方法。