[发明专利]对二维图像进行深度估计的方法、装置及电子设备

说明书

公开了一种对二维图像进行深度估计的方法，包括：确定二维图像的多个语义解码阶段各自对应的语义解码特征数据；从所述多个语义解码阶段各自对应的语义解码特征数据中，确定用于对所述二维图像进行深度估计的语义解码特征数据；基于所述用于对所述二维图像进行深度估计的语义解码特征数据，对深度估计解码特征数据进行解码，得到语义辅助后的深度估计解码特征数据；基于所述语义辅助后的深度估计解码特征数据，估计所述二维图像对应的深度。由于基于所述语义辅助后的深度估计解码特征数据，估计所述二维图像对应的深度，在进行深度估计时可以参考语义分割的信息，可以提高深度估计的精度，提高估计得到的所述二维图像对应的深度的合理性。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种对二维图像进行深度估计的方法、装置及电子设备。

背景技术

近年来，自动驾驶引起了人们的关注，自动驾驶是一项复杂的机器人任务，需要在不断变化的环境中进行感知、规划和执行。目前，自动驾驶的研究基础是单目深度估计和语义分割。

现有的方法中将单目深度估计和语义分割分开处理，分别使用两个模型来进行单目深度估计和语义分割，分别得到深度图像和语义分割结果图像，现有的方法得到的深度图像的精度比较低，数据准确率低。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种对二维图像进行深度估计的方法、装置及电子设备。

根据本申请的一个方面，提供了一种对二维图像进行深度估计的方法，包括：确定二维图像的多个语义解码阶段各自对应的语义解码特征数据；从所述多个语义解码阶段各自对应的语义解码特征数据中，确定用于对所述二维图像进行深度估计的语义解码特征数据；基于所述用于对所述二维图像进行深度估计的语义解码特征数据，对深度估计解码特征数据进行解码，得到语义辅助后的深度估计解码特征数据；基于所述语义辅助后的深度估计解码特征数据，估计所述二维图像对应的深度。

根据本申请的另一个方面，提供了一种对二维图像进行深度估计的装置，包括：第一确定模块，用于确定二维图像的多个语义解码阶段各自对应的语义解码特征数据；第二确定模块，用于从所述多个语义解码阶段各自对应的语义解码特征数据中，确定用于对所述二维图像进行深度估计的语义解码特征数据；解码模块，用于基于所述用于对所述二维图像进行深度估计的语义解码特征数据，对深度估计解码特征数据进行解码，得到语义辅助后的深度估计解码特征数据；深度估计模块，用于基于所述语义辅助后的深度估计解码特征数据，估计所述二维图像对应的深度。

根据本申请的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述任一所述的方法。

根据本申请的另一个方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于执行上述任一所述的方法。

本申请实施例提供的对二维图像进行深度估计的方法，由于将语义分割的语义解码特征数据用于对深度估计解码特征数据进行辅助解码，得到语义辅助后的深度估计解码特征数据，基于所述语义辅助后的深度估计解码特征数据，估计所述二维图像对应的深度，在进行深度估计时可以参考语义分割的信息，可以提高深度估计的精度，提高估计得到的所述二维图像对应的深度的合理性，且只需要一部分语义解码特征数据共享，不需要太多参数共享，可以使模型在训练时能够快速收敛。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1是本申请一示例性实施例提供的对二维图像进行深度估计的场景示意图。

图2是本申请一示例性实施例提供的对二维图像进行深度估计的场景示意图中的语义信息传播模块的示意图。