[发明专利]脱困方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种脱困方法，适用于自移动设备，其特征在于，所述方法包括：

确定自移动设备处于单轮被困状态，控制自移动设备沿后退方向后退；所述后退方向为自移动设备在正常工作时的前进方向的反方向；

控制自移动设备沿第一旋转方向旋转第一角度，第一旋转方向为被困轮远离第一障碍物的旋转方向；

控制自移动设备沿第二旋转方向以脱困速度旋转第二角度以使被困轮脱离被困状态；所述第一旋转方向和第二旋转方向相反，第二角度大于等于第一角度。

2.根据权利要求1所述的脱困方法，其特征在于，确定自移动设备处于单轮被困状态，包括：

利用设置于自移动设备上的位姿传感器连续采集自移动设备的位姿信息；

根据所述位姿信息，判断自移动设备是否处于倾斜状态；

若自移动设备处于倾斜状态，采集自移动设备在动作过程中的两侧撞板连续撞击第二障碍物的次数；

若一侧撞板连续撞击第二障碍物的次数大于设定第一次数阈值，则确定自移动设备处于单轮被困状态，且确定与所述一侧撞板同侧的驱动轮为被第一障碍物阻挡的被困轮。

3.根据权利要求1所述的脱困方法，其特征在于，确定自移动设备处于单轮被困状态自移动设备，包括：

利用设置于自移动设备上的位姿传感器连续采集自移动设备的位姿信息；

根据所述位姿信息，判断自移动设备是否处于倾斜状态；

若自移动设备处于倾斜状态，计算自移动设备处于倾斜状态的时长；

若自移动设备处于倾斜状态的时长大于第一预设时间，则确定自移动设备处于单轮被困状态，且确定自移动设备倾斜一侧的驱动轮为被第一障碍物阻挡的被困轮。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制自移动设备沿后退方向后退，包括：

控制自移动设备以第一速度沿后退方向后退第二预设时间。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在控制自移动设备沿第一旋转方向旋转第一角度之前，还包括：

根据所述第一速度和第二预设时间，确定第一角度；所述第二预设时间是自移动设备沿后退方向后退的时间。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制自移动设备沿第二旋转方向以脱困速度旋转第二角度以使被困轮脱离单轮被困状态之前，包括：

根据自移动设备的位姿信息，确定第二角度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制自移动设备沿第二旋转方向以脱困速度旋转第二角度以使被困轮脱离单轮被困状态之后，还包括：

检测自移动设备是否脱离单轮被困状态；

若自移动设备未脱离单轮被困状态，控制自移动设备以第一旋转方向旋转第三角度；

控制自移动设备沿第二旋转方向以脱困速度旋转第四角度以使被困轮脱离被困状态；第四角度大于等于第三角度。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，检测自移动设备是否脱离单轮被困状态，包括：

基于自移动设备的行驶数据和位置，判断自移动设备是否处于正常工作状态；

若自移动设备处于正常工作状态，则确定自移动设备脱离单轮被困状态；

若自移动设备未处于正常工作状态，则确定自移动设备未脱离单轮被困状态。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

若自移动设备未脱离单轮被困状态，将自移动设备对应的脱困次数加1；

若所述脱困次数大于第二次数阈值，则控制自移动设备停止执行脱困动作，向终端设备发出脱困失败指令，以供终端设备执行提醒动作；或者发出报警提示音，以提示用户采用手动方式帮自移动设备脱困；

若所述脱困次数小于等于第二次数阈值，则执行控制自移动设备以第一旋转方向旋转第三角度的操作。

10.一种自移动设备，其特征在于，包括：机械本体，一个或多个处理器，以及一个或多个存储计算机程序的存储器；

所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机程序，以用于：

确定自移动设备处于单轮被困状态，控制自移动设备沿后退方向后退；所述后退方向为自移动设备在正常工作时的前进方向的反方向；

控制自移动设备沿第一旋转方向旋转第一角度，第一旋转方向为被困轮远离第一障碍物的旋转方向；

控制自移动设备沿第二旋转方向以脱困速度旋转第二角度以使被困轮脱离被困状态；所述第一旋转方向和第二旋转方向相反，第二角度大于等于第一角度。