[发明专利]脱困方法、设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种脱困方法、设备及存储介质。在本申请一些示例性实施例中，自移动设备在工作过程中，当确定自移动设备处于单轮被困状态时，首先，控制自移动设备沿后退方向后退，以远离附近可能存在的障碍物；接着，控制自移动设备朝向被困轮的方向旋转第一角度，为被困轮脱困留出加速距离，最后，控制自移动设备向朝向被困轮的反方向旋转第二角度以使自移动设备脱离单轮被困状态；提高自移动设备脱困的成功率，且无需增加额外硬件设备，成本低。

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种脱困方法、设备及存储介质。

背景技术

自移动设备在工作过程中，当行进路径上存在障碍物时，自移动设备可能陷入被困状态。

目前，随着人们生活水平的提高，家庭内部环境情况也越来越复杂，扫地自移动设备在应对复杂的家庭环境时，不光需要在环境检测上精益求精，也要在相对应的环境或障碍下做出行之有效的脱困动作。

发明内容

本申请的多个方面提供一种脱困方法、设备及存储介质，在自移动设备处于单轮被困状态时，提高自移动设备脱困的成功率，而且无需增加额外硬件设备，成本低。

本申请实施例提供一种脱困方法，适用于自移动设备，所述方法包括：确定自移动设备处于单轮被困状态，控制自移动设备沿后退方向后退；所述后退方向为自移动设备在正常工作时的前进方向的反方向；控制自移动设备沿第一旋转方向旋转第一角度，第一旋转方向为朝向被困轮的方向；控制自移动设备沿第二旋转方向以脱困速度旋转第二角度以使被困轮脱离被困状态；所述第一旋转方向和第二旋转方向相反，第二角度大于等于第一角度。

本申请实施例还提供一种自移动设备，包括：机械本体，一个或多个处理器，以及一个或多个存储计算机程序的存储器；所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机程序，以用于：确定自移动设备处于单轮被困状态，控制自移动设备沿后退方向后退；所述后退方向为自移动设备在正常工作时的前进方向的反方向；控制自移动设备沿第一旋转方向旋转第一角度，第一旋转方向为朝向被困轮的方向；控制自移动设备沿第二旋转方向以脱困速度旋转第二角度以使被困轮脱离被困状态；所述第一旋转方向和第二旋转方向相反，第二角度大于等于第一角度。

本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：确定自移动设备处于单轮被困状态，控制自移动设备沿后退方向后退；所述后退方向为自移动设备在正常工作时的前进方向的反方向；控制自移动设备沿第一旋转方向旋转第一角度，第一旋转方向为朝向被困轮的方向；控制自移动设备沿第二旋转方向以脱困速度旋转第二角度以使被困轮脱离被困状态；所述第一旋转方向和第二旋转方向相反，第二角度大于等于第一角度。

在本申请一些示例性实施例中，自移动设备在工作过程中，当确定自移动设备处于单轮被困状态时，首先，控制自移动设备沿后退方向后退，以远离附近可能存在的障碍物；接着，控制自移动设备朝向被困轮的方向旋转第一角度，为被困轮脱困留出加速距离，最后，控制自移动设备向朝向被困轮的反方向旋转第二角度以使自移动设备脱离单轮被困状态；提高自移动设备脱困的成功率，且无需增加额外硬件设备，成本低。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请示例性实施例提供的一种脱困方法的方法流程图；

图2为本申请示例性实施例扫地机器人脱困动作的示意图；

图3为本申请示例性实施例扫地机器人脱困动作的另一示意图；

图4为本申请示例性实施例扫地机器人脱困动作的另一示意图；

图5为本申请示例性实施例扫地机器人脱困动作的另一示意图；