[发明专利]一种变压器铁芯的自动叠片的方法

权利要求书

1.一种变压器铁芯的自动叠片的方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)将边柱片料和中柱片料通过边中柱输送线输送至预定位置，将轭柱片料通过轭柱输送线输送至预定位置；

(2)到达预定位置的边柱片料和中柱片料通过抓手放置在第一转运装置上，其中，第一转运装置包括至少三条并列设置的输送辊道，中间的输送辊道输送中柱片料，两侧的输送辊道输送边柱片料；到达预定位置的轭柱片料通过抓取放置在第二转运装置上，第二转运装置包括至少两条并列设置的输送辊道；

(3)第一转运装置和第二转运装置的末端分别设有对中装置，边柱片料、中柱片料以及轭柱片料分别通过第一转运装置和第二转运装置运输至对中装置进行对中；

(4)利用边中柱叠片机器人和轭柱叠片机器人分别抓取已完成对中的边柱片料、中柱片料和轭柱片料进行叠片；

(5)将完成叠片的变压器铁芯通过输出装置将输送到指定位置。

2.根据权利要求1所述的变压器铁芯的自动叠片的方法，其特征在于，所述对中装置设置在精定位台上，所述对中装置包括第一导向机构和第二导向机构，所述第一导向机构和第二导向机构分别设置在所述精定位台的两侧并沿精定位台的中线对称分布，所述步骤(3)中对中装置将片料进行定位使得其中线与定位台中线重合。

3.根据权利要求2所述的变压器铁芯的自动叠片的方法，其特征在于，所述第一导向机构和第二导向机构均包括驱动件和定位件，所述驱动件与所述定位件相连并可驱动所述定位件沿垂直定位台中线的方向运动。

4.根据权利要求3所述的变压器铁芯的自动叠片的方法，其特征在于，所述驱动件为伺服气缸，所述定位件至少包括定位板，所述伺服气缸固定在精定位台上，所述伺服气缸的活动端与所述定位件相连。

5.根据权利要求2～4任意一项所述的变压器铁芯的自动叠片的方法，其特征在于，所述输出装置包括上下设置的上层输送辊道线和下层输送轨道线，所述输出装置设有用于输送变压器铁芯的托盘，所述托盘可沿上层输送辊道线和下层输送轨道线循环运行。

6.根据权利要求5所述的变压器铁芯的自动叠片的方法，其特征在于，所述输出装置设有AGV和顶升装置，所述AGV设置上层输送辊道线的输送末端，所述步骤(5)中输出装置将运有变压器铁芯的托盘输送至其末端，然后AGV先将托盘送至在下层输送辊道线上，然后下层输送辊道线将其输送到叠片处下方，通过顶升机构顶至上层输送辊道线的叠片处，AGV将变压器铁芯运送至存放处。

7.根据权利要求5所述的变压器铁芯的自动叠片的方法，其特征在于，所述边中柱叠片机器人和轭柱叠片机器人均设有抓取工装，所述边中柱叠片机器人的抓取工装设有相对独立的三排抓取机构，所述轭柱叠片机器人的抓取工装设有相对独立的两排抓取机构，所述步骤(4)中边中柱叠片机器人每次同时抓取三个片料，轭柱叠片机器人每次同时抓取两个片料。

8.根据权利要求7所述的变压器铁芯的自动叠片的方法，其特征在于，所述边中柱叠片机器人的三排抓取机构中，中间的一排抓取机构固定设置，两端的两排抓取机构可通过伺服系统驱动其移动并调整其与中间的抓取机构的宽度。

9.根据权利要求5所述的变压器铁芯的自动叠片的方法，其特征在于，所述边中柱输送线和轭柱输送线均设有横向导轨，所述抓手设置在横向导轨上并可沿所述横向导轨运动，所述横向导轨自边中柱输送线延伸至第一转运线上或自轭柱输送线延伸至第二转运线上。

10.根据权利要求5所述的变压器铁芯的自动叠片的方法，其特征在于，所述精定位台上设有端定位机构，所述端定位机构设有端部定位件以及与端部定位件固定连接的横向驱动件和纵向驱动件，所述横向驱动件和纵向驱动件分别用于驱动所述端部定沿位件精定位台的横向和纵向移动。