[发明专利]车辆及其空气悬架控制方法、系统、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种空气悬架控制方法，其特征在于，包括：

获得车辆所在区域的气体密度；

获得车辆的垂直位移，并获得控制车辆保持所述垂直位移所需的空气悬架作动力；

根据所述空气悬架作动力和所述气体密度，获得所述空气悬架的空气压缩机所需的转动速度；以及

控制所述空气压缩机以所述转动速度转动。

2.如权利要求1所述的空气悬架控制方法，其特征在于，获得控制车辆保持所述垂直位移所需的空气悬架作动力的步骤包括：

其中，F是所述空气悬架作动力，m_b是簧上质量，z_b是车身垂直位移，是车身垂直加速度，m_t是簧下质量，z_t是车轮垂直位移，是车轮垂直加速度，z_g是地面不平度位移，K_s是空气悬架刚度，K_t是车轮刚度；所述车辆的垂直位移Δh＝z_b-z_t。

3.如权利要求2所述的空气悬架控制方法，其特征在于，通过重量传感器测得所述簧上质量m_b和所述簧下质量m_t，通过车高传感器测得所述车身垂直位移z_b、所述车轮垂直位移z_t和所述地面不平度位移z_g，通过加速度传感器测得所述车身垂直加速度和所述车轮垂直加速度通过刚度传感器测得所述空气悬架刚度K_s和所述车轮刚度K_t。

4.如权利要求2所述的空气悬架控制方法，其特征在于，获得所述空气悬架的空气压缩机所需的转动速度的步骤包括：

其中，n是所述空气压缩机所需的转动速度，d是空气压缩机单位转速能够排出的气体量，ρ是气体密度，v是气体流速。

5.如权利要求4所述的空气悬架控制方法，其特征在于，通过气体流速传感器测得所述气体流速v。

6.如权利要求1所述的空气悬架控制方法，其特征在于，获得车辆所在区域的气体密度的步骤包括：

通过地图模块获得车辆所在区域的海拔高度；以及

根据所述海拔高度计算气体密度。

7.如权利要求6所述的空气悬架控制方法，其特征在于，根据所述海拔高度计算气体密度的步骤包括：

根据所述海拔高度获得大气压强

其中P是所述大气压强，H是所述海拔高度；以及

根据所述大气压强P获得气体密度

其中ρ是所述气体密度，R是气体常数，T是大气温度，M是大气的摩尔质量。

8.一种空气悬架控制系统，其特征在于，包括：

气体密度监测模块，用于获得车辆所在区域的气体密度；

作动力计算模块，用于获得车辆的垂直位移，并获得控制车辆保持所述垂直位移所需的空气悬架作动力；

转动速度计算模块，用于根据所述空气悬架作动力和所述气体密度，获得所述空气悬架的空气压缩机所需的转动速度；以及

压缩机控制模块，用于控制所述空气压缩机以所述转动速度转动。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至7任一项所述的空气悬架控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求1至7任一项所述的空气悬架控制方法的步骤。

11.一种车辆，其特征在于：

所述车辆配置有如权利要求8所述的空气悬架控制系统；或者

所述车辆配置有如权利要求9所述的电子设备；或者

所述车辆配置有如权利要求10所述的计算机可读存储介质。