[发明专利]车辆及其空气悬架控制方法、系统、电子设备和存储介质

说明书

本申请提供一种车辆及其空气悬架控制方法、系统、电子设备和存储介质，涉及车辆控制技术领域，用于通过空气悬架实现车辆的平顺性控制。该空气悬架控制方法包括：获得车辆所在区域的气体密度；获得车辆的垂直位移，并获得控制车辆保持所述垂直位移所需的空气悬架作动力；根据所述空气悬架作动力和所述气体密度，获得所述空气悬架的空气压缩机所需的转动速度；以及控制所述空气压缩机以所述转动速度转动。本申请根据车辆所在区域的气体密度以及车辆的垂直位移动态改变空气压缩机的转动速度，使空气压缩机基于不同的气体密度和不同的垂直位移具有不同的转动速度，确保空气悬架的刚度得到有效调节，实现车辆的平顺性和稳定性。

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，具体地说，涉及一种车辆及其空气悬架控制方法、系统、电子设备和存储介质。

背景技术

空气悬架设于车身与车轮之间，用于传递车身与车轮之间的作用力，并且缓冲由不平路面传给车身的冲击力，衰减由此引起的振动，保证车辆平稳地行使。

空气悬架的作用原理是通过空气压缩机形成压缩空气，将压缩空气送入空气悬架的弹簧和减振器的空气室中，以此来改变车辆的高度。通常空气悬架是以传感器判断出的车身高度的变化为基础来控制压缩机和排气阀，使弹簧压缩或伸长，从而起到减振的效果。

也就是说，空气悬架通过空气压缩机向悬架充气或是放气的方式动态改变悬架刚度，实现车辆的平顺性控制。但是当车辆行驶在高原地区的时候，由于空气密度稀薄，若按照原始控制策略将导致进入悬架的气体并不能产生理想的效果。

需要说明的是，在上述背景技术部分申请的信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种车辆及其空气悬架控制方法、系统、电子设备和存储介质，根据气体密度动态改变空气悬架的空气压缩机的转动速度，实现车辆的平顺性控制。

根据本申请的一个方面，提供一种空气悬架控制方法，包括：获得车辆所在区域的气体密度；获得车辆的垂直位移，并获得控制车辆保持所述垂直位移所需的空气悬架作动力；根据所述空气悬架作动力和所述气体密度，获得所述空气悬架的空气压缩机所需的转动速度；以及控制所述空气压缩机以所述转动速度转动。

优选地，上述的空气悬架控制方法中，获得控制车辆保持所述垂直位移所需的空气悬架作动力的步骤包括：

其中，F是所述空气悬架作动力，m_b是簧上质量，z_b是车身垂直位移，是车身垂直加速度，m_t是簧下质量，z_t是车轮垂直位移，是车轮垂直加速度，z_g是地面不平度位移，K_s是空气悬架刚度，K_t是车轮刚度；所述车辆的垂直位移Δh＝z_b-z_t。

优选地，上述的空气悬架控制方法中，通过重量传感器测得所述簧上质量m_b和所述簧下质量m_t，通过位移传感器测得所述车身垂直位移z_b、所述车轮垂直位移z_t和所述地面不平度位移z_g，通过加速度传感器测得所述车身垂直加速度和所述车轮垂直加速度通过刚度传感器测得所述空气悬架刚度K_s和所述车轮刚度K_t。

优选地，上述的空气悬架控制方法中，获得所述空气悬架的空气压缩机所需的转动速度的步骤包括：

其中，n是所述空气压缩机所需的转动速度，d是空气压缩机单位转速能够排出的气体量，ρ是气体密度，v是气体流速。

优选地，上述的空气悬架控制方法中，通过气体流速传感器测得所述气体流速v。