[发明专利]一种自动驾驶汽车故障分析方法、装置和介质

说明书

本申请提供一种自动驾驶汽车故障分析方法、装置和介质，涉及智能交通测试领域，用以对自动驾驶汽车中异常功能模块进行定位。该方法中，获取自动驾驶汽车中各预先划分的各功能模块的输出数据；针对每个功能模块，若该功能模块的输出数据不在预设的正常值范围内，则确定该功能模块异常；显示确定为异常的功能模块。这样，通过对每个功能模块的输出数据进行检测，可以确定出现异常的功能模块，并将异常的功能模块进行显示，可以使测试人员直接了解到异常的功能模块，并对该异常的功能模块进行针对性的优化。

技术领域

本申请涉及智能交通测试领域，尤其涉及一种自动驾驶汽车故障分析方法、装置和介质。

背景技术

随着汽车行业的发展，自动驾驶汽车成为了人们关注的焦点。自动驾驶汽车，又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过自动驾驶汽车实现无人驾驶的智能汽车。

自动驾驶汽车是由多个模块组成的复杂系统。系统中这些模块有串行连接和并行连接。因此，在自动驾驶汽车测试中，当系统出现问题时，无法准确定位出现问题的模块，导致无法针对性的对系统进行优化。

发明内容

为了在测试过程中，对自动驾驶汽车中异常的功能模块进行定位，本申请实施例提供一种自动驾驶汽车故障分析方法、装置和介质。

第一方面，本申请实施例提供一种自动驾驶汽车故障分析方法，该方法中，获取自动驾驶汽车中各预先划分的各功能模块的输出数据；针对每个功能模块，若该功能模块的输出数据不在预设的正常值范围内，则确定该功能模块异常；显示确定为异常的功能模块。

进一步的，确定该功能模块异常之后，还包括：

确定该功能模块的输出数据与正常值的偏差；

显示确定为异常的功能模块具体包括：

显示确定为异常的功能模块和所述与正常值的偏差。

进一步的，若所有功能模块的输出数据均未超过其对应的预设的正常值范围，所述方法还包括：

将感知模块的输出数据与实测时预期输出数据做比较；其中，所述感知模块是预先划分的功能模块中用于探测周边环境的物体及其属性；

若所述感知模块的输出数据与实测时预期输出数据不同，则确定感知模块异常。

进一步的，所述方法还包括：

若所述感知模块的输出数据与实测时预期输出数据相同，则将决策规划模块的输出数据与实测时预期输出数据作比较；其中，所述决策规划模块用于根据感知模块探测的物体，对车辆进行合理的决策和规划，并生成决策规划命令发送给控制模块；

若所述决策规划模块的输出数据与所述实测时预期输出数据不同，则确定决策规划模块异常。

进一步的，所述方法还包括：

若所述决策规划的输出数据与所述实测时预期输出数据相同，则将控制模块的输出数据与实测时预期输出数据作比较；其中，所述控制模块用于将所述决策规划命令，通过整车控制器转发至线控系统模块；

若所述控制模块的输出数据与所述实测时预期输出数据不同，则确定控制模块异常。

进一步的，所述方法还包括：

若所述控制模块的输出数据与所述实测时预期输出数据相同，则将线控系统模块的输出数据与实测时预期输出数据作比较；其中，所述线控系统模块用于接收并执行所述整车控制器转发的决策规划命令；

若所述线控系统模块的输出数据与实测时预期输出数据不同，则确定所述线控系统模块异常。

进一步的，将感知模块的输出数据与实测时预期输出数据做比较之前，所述方法还包括：