[发明专利]设备运动点的处理方法及装置

权利要求书

1.一种设备运动点的处理方法，其特征在于，包括：

获取与目标实体对应的轨迹起始点和轨迹终止点；

分析所述轨迹起始点和所述轨迹终止点之间的各条轨迹边、轨迹类型以及轨迹边之间的轨迹交点；

依据每条轨迹线对应的轨迹类型，对轨迹边进行等分处理，确定每条轨迹边中的多个轨迹行进点；

根据所述轨迹起始点、所述轨迹终止点、每条轨迹线中的多个轨迹行进点、相邻轨迹边之间的交点，确定目标轨迹路径，

分析轨迹起始点和所述轨迹终止点之间的各条轨迹边、轨迹类型以及轨迹边之间的轨迹交点的步骤，包括：对所述轨迹起始点和所述轨迹终止点之间进行连线处理，确定出多条初始轨迹线；对每条初始轨迹线进行类型分段，以确定出每条初始轨迹线的轨迹类型、每种轨迹类型下包含的轨迹边以及轨迹边之间的轨迹交点，

目标轨迹路径所在的界面类型包括下述至少之一：平面和曲面，所述方法还包括：若所述界面类型为曲面，则在所述初始轨迹线的初始点的上方向曲面进行投影动作，得到初始轨迹线与投影动作的一个投影交点；将所述投影交点确定为与所述初始点最近的轨迹行进点；将所述投影交点与所述初始点进行连线，生成法向线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨迹类型包括下述至少之一：直线类型和弧线类型，每种轨迹对应的等分长度不同，则依据每条所述轨迹边对应的轨迹类型，对轨迹边进行等分处理，确定每条轨迹边中的多个轨迹行进点的步骤，包括：

在初始轨迹线中的轨迹边的轨迹类型为弧线类型时，确定轨迹边的弧长、初始点和轨迹行进方向；

按照所述弧长和弧线类型的等分规则，对所述轨迹边进行等分处理，以得到多个弧长轨迹点；

确定出每条轨迹边的初始点、各个弧长轨迹点的位置和轨迹行进方向，以得到初始轨迹线中每条轨迹边的多个轨迹行进点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据每条所述轨迹边对应的轨迹类型，对轨迹边进行等分处理，确定每条轨迹边中的多个轨迹行进点的步骤，还包括：

在所述初始轨迹线中的轨迹边的轨迹类型为直线类型时，确定轨迹边的直线长度、初始点和轨迹行进方向；

按照所述直线长度和直线类型的等分规则，对所述轨迹边进行等分处理，以得到直线轨迹点；

确定出每条轨迹边的初始点、各个直线轨迹点的位置和轨迹行进方向，以得到初始轨迹线中每条轨迹边的多个轨迹行进点。

4.根据权利要求2或3中任意一项所述的方法，其特征在于，在得到初始轨迹线中每条轨迹边的多个轨迹行进点之后，所述方法还包括：

计算所述初始轨迹线中各条轨迹边之间的转向弧度；

选取转向弧度中弧度数值低于预设数值的轨迹线作为待搜索轨迹线。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在生成法向线之后，所述方法还包括：

若所述法向线与轨迹初始方向不垂直时，从与所述法向线的垂直线中选取第一垂直线；

依据所述第一垂直线和所述法向线，确定第二垂直线；

利用所述第二垂直线，调整机器人的机械臂的行进方向和轨迹行进角度。