[发明专利]设备运动点的处理方法及装置

说明书

本发明公开了一种设备运动点的处理方法及装置。其中，该方法包括：获取与目标实体对应的轨迹起始点和轨迹终止点；分析轨迹起始点和轨迹终止点之间的各条轨迹边、轨迹类型以及轨迹边之间的轨迹交点；依据每条轨迹线对应的轨迹类型，对轨迹边进行等分处理，确定每条轨迹边中的多个轨迹行进点；根据轨迹起始点、轨迹终止点、每条轨迹线中的多个轨迹行进点、相邻轨迹边之间的交点，确定目标轨迹路径。本发明解决了相关技术中在规划路径时，难以根据路径的多种类型进行合理的路径规划，导致无法满足设备路径规划需求的技术问题。

技术领域

本发明涉及设备路径规划的技术领域，具体而言，涉及一种设备运动点的处理方法及装置。

背景技术

在相关技术中，机器人在按照轨迹线路进行写字、激光切割、焊接、刻度等一系列工作时，往往需要预先找到一条优选的轨迹路径，以沿着该轨迹路径进行相应的工作，而当前的机器人在按照预设轨迹工作时，往往是预先设定出一条规划路径，用户不能自由设计，无法满足用户路径设计需求，而且对于预先设定的规划路径，一般都是按照直线连接的方式，使得机器人的机械臂进行直线移动，却无法对弧线、曲线或者直线与弧线结合的路径进行有效的路径规划，使得机器人在路径规划时，能够进行的路径规划功能较为简单，无法满足路径规划的实际需求。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种设备运动点的处理方法及装置，以至少解决相关技术中在规划路径时，难以根据路径的多种类型进行合理的路径规划，导致无法满足设备路径规划需求的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种设备运动点的处理方法，包括：获取与目标实体对应的轨迹起始点和轨迹终止点；分析所述轨迹起始点和所述轨迹终止点之间的各条轨迹边、轨迹类型以及轨迹边之间的轨迹交点；依据每条所述轨迹线对应的轨迹类型，对轨迹边进行等分处理，确定每条轨迹边中的多个轨迹行进点；根据所述轨迹起始点、所述轨迹终止点、每条轨迹线中的多个轨迹行进点、相邻轨迹边之间的交点，确定目标轨迹路径。

进一步地，分析轨迹起始点和所述轨迹终止点之间的各条轨迹边、轨迹类型以及轨迹边之间的轨迹交点的步骤，包括：对所述轨迹起始点和所述轨迹终止点之间进行连线处理，确定出多条初始轨迹线；对每条初始轨迹线进行类型分段，以确定出每条初始轨迹线的轨迹类型、每种轨迹类型下包含的轨迹边以及轨迹边之间的轨迹交点。

进一步地，所述轨迹类型包括下述至少之一：直线类型和弧线类型，每种轨迹对应的等分长度不同，则依据每条所述轨迹边对应的轨迹类型，对轨迹边进行等分处理，确定每条轨迹边中的多个轨迹行进点的步骤，包括：在初始轨迹线中的轨迹边的轨迹类型为弧线类型时，确定轨迹边的弧长、初始点和轨迹行进方向；按照所述弧长和弧线类型的等分规则，对所述轨迹边进行等分处理，以得到多个弧长轨迹点；确定出每条轨迹边的初始点、各个弧长轨迹点的位置和轨迹行进方向，以得到初始轨迹线中每条轨迹边的多个轨迹行进点。

进一步地，依据每条所述轨迹边对应的轨迹类型，对轨迹边进行等分处理，确定每条轨迹边中的多个轨迹行进点的步骤，还包括：在所述初始轨迹线中的轨迹边的轨迹类型为直线类型时，确定轨迹边的直线长度、初始点和轨迹行进方向；按照所述直线长度和直线类型的等分规则，对所述轨迹边进行等分处理，以得到直线轨迹点；确定出每条轨迹边的初始点、各个直线轨迹点的位置和轨迹行进方向，以得到初始轨迹线中每条轨迹边的多个轨迹行进点。

进一步地，在得到初始轨迹线中每条轨迹边的多个轨迹行进点之后，所述方法还包括：计算所述初始轨迹线中各条轨迹边之间的转向弧度；选取转向弧度中弧度数值低于预设数值的轨迹线作为待搜索轨迹线。

进一步地，目标轨迹路径所在的界面类型包括下述至少之一：平面和曲面，所述方法还包括：若所述界面类型为曲面，则在所述初始轨迹线的初始点的上方向曲面进行投影动作，得到初始轨迹线与投影动作的一个投影交点；将所述投影交点确定为与所述初始点最近的轨迹行进点；将所述投影交点与所述初始点进行连线，生成法向线。