[发明专利]一种无人机的禁飞控制方法、装置、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种无人机的禁飞控制方法，其特征在于，包括：

实时获取无人机在飞行过程中的当前位置信息；

如果根据所述当前位置信息确定所述无人机进入到禁飞区域的安全警报区域中，则控制所述无人机执行安全飞行模式；

如果在所述无人机执行所述安全飞行模式的过程中，接收到外部控制指令，则根据所述安全飞行模式，以及所述外部控制指令，对所述无人机进行安全控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安全警报区域包括一级安全警报区域和二级安全警报区域；

其中，禁飞区域的形状为圆形，根据所述禁飞区域的圆心、半径，以及分别与一级安全警报区域和二级安全警报区域匹配的半径，得到以所述禁飞区域的圆心为圆心的第一同心圆、第二同心圆，所述第一同心圆的半径大于所述第二同心圆的半径，所述第二同心圆的半径大于所述禁飞区域的半径；将所述第一同心圆与所述第二同心圆之间围成的区域作为一级安全警报区域，将所述第二同心圆与所述禁飞区域之间围成的区域作为二级安全警报区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，如果根据所述当前位置信息确定所述无人机进入到禁飞区域的安全警报区域中，则控制所述无人机执行安全飞行模式，包括：

如果根据所述当前位置信息确定所述无人机进入到一级安全警报区域中，则控制所述无人机在当前飞行方向上减速，并发送一级报警信号至与所述无人机匹配的控制端；或者

如果根据所述当前位置信息确定所述无人机进入到二级安全警报区域中，则控制所述无人机在当前位置悬停，并发送二级报警信号至与所述无人机匹配的控制端；

其中，所述控制端用于产生所述外部控制指令。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述安全飞行模式，以及所述外部控制指令，对所述无人机进行安全控制，包括：

根据与一级安全警报区域匹配的安全飞行模式，控制所述无人机执行所述外部控制指令；或者

根据与二级安全警报区域匹配的安全飞行模式、所述无人机的当前位置信息以及所述外部控制指令的指令类型，控制所述无人机执行所述外部控制指令，或者控制所述无人机保持所述安全飞行模式。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据与二级安全警报区域匹配的安全飞行模式、所述无人机的当前位置信息以及所述外部控制指令的指令类型，控制所述无人机执行所述外部控制指令，或者控制所述无人机保持所述安全飞行模式，包括：

根据所述无人机的当前位置信息和所述禁飞区域的禁飞区域数据信息，确定所述无人机的当前位置相对于所述禁飞区域的在大地坐标系下的夹角范围；

确定与所述外部控制指令对应的所述无人机在大地坐标系下的运动方向；

如果确定所述运动方向在所述夹角范围内，则控制所述无人机保持所述安全飞行模式；

如果确定所述运动方向不在所述夹角范围内，则控制所述无人机执行所述外部控制指令。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述无人机的当前位置信息和所述禁飞区域的禁飞区域数据信息，确定所述无人机的当前位置相对于所述禁飞区域的在大地坐标系下的夹角范围，包括：

根据所述禁飞区域数据信息确定所述禁飞区域的区域形状；

如果确定所述禁飞区域的区域形状为圆形，则所述无人机的当前位置相对于所述禁飞区域的在大地坐标系下的夹角范围为所述无人机的当前位置与所述禁飞区域的两条切线的夹角；

如果确定所述禁飞区域的区域形状为多边形，则所述无人机的当前位置相对于所述禁飞区域的在大地坐标系下的夹角范围为所述无人机的当前位置与所述禁飞区域的各顶点的连线所形成的最大夹角。