[发明专利]一种无人机跟随飞行的控制方法和装置

权利要求书

1.一种无人机跟随飞行的控制方法，其特征在于，所述方法使用M个预设模型和/或N个预设规则集识别目标物并控制所述无人机跟随所述目标物悬停、转动和/或移动，使所述无人机到达并保持在与所述目标物对应的预设空间范围内，所述M>=1，所述N>=1。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：

S1，获取所述无人机对应的三维空间数据和第一飞行参数，所述三维空间数据至少通过雷达、存储装置和/或与第三方通信三种方式之一获取，所述飞行参数包括所述无人机对应的飞行姿态、速度和加速度；

S2，将获取到的所述三维空间数据至少输入至所述预设模型和/或所述预设规则集之一，获取第一坐标信息，所述第一坐标信息为所述无人机在所述三维空间中对应的坐标；

S3，将获取到的所述三维空间数据至少输入至所述预设模型和/或所述预设规则集之一，对所述目标物进行识别，当所述目标物存在于所述三维空间时，获取第二坐标信息，所述第二坐标信息为所述目标物在所述三维空间中对应的坐标；当所述目标物不存在于所述三维空间时，如果存在与第三坐标相关的唤醒信号，则使用所述第三坐标作为第二坐标信息，如果不存在与第三坐标相关的唤醒信号，则至少使用所述预设模型和/或所述预设规则集之一对所述三维空间进行探索，直至所述目标物存在于所述三维空间或所述探索达到预设条件，所述探索基于强化学习或深度强化学习进行；

S4，将获取到的所述三维空间数据至少输入至所述预设模型和/或所述预设规则集之一，对所述三维空间中的障碍物进行识别，并基于所述识别的结果对所述三维空间数据进行标记，得到标记后的三维空间数据；

S5，将所述标记后的三维空间数据、所述第一坐标信息、所述第二坐标信息、预设空间范围和所述第一飞行参数至少输入至所述预设模型和/或所述预设规则集之一，获取第二飞行参数；

S6，根据第二飞行参数控制所述无人机跟随目标物悬停、转动和/或移动。

3.根据权利要求1和权利要求2之一所述的方法，其特征在于，通过所述唤醒信号激活所述无人机，所述唤醒信号至少包括声音、语音、所述目标物的动作、光电遥控、无线电和红外激光之一，所述目标物的动作至少包括静态手势、手势动作、静态姿势和姿势动作之一，所述无线电至少包括4G、5G、蓝牙、WIFI、Zigbee和预定义射频信号之一。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设模型包括预训练的空间物体识别模型，所述空间物体识别模型通过如下步骤训练得到：

获取训练样本集，所述训练样本包括样本三维空间数据、所述目标物的关键特征在所述样本三维空间数据中的存在状态；

将所述样本三维空间数据作为所述空间识别模型的输入，将所述目标物的关键特征在所述样本三维空间数据中的存在状态作为期望输出，利用机器学习的方法训练得到所述空间物体识别模型。

5.根据权利要求1和权利要求2之一所述的方法，其特征在于，所述预设模型至少包括预训练的声音处理模型、预训练的语音识别模型、预训练的图像识别模型和预训练的空间数据处理模型之一；

所述预设模型的输入至少包括所述目标物对应的声音、语音和/或图像；

所述声音处理至少包括端点检测、语音增强、噪声抑制、回声抵消、混响抑制、波束形成、特征提取、语音合成、语音唤醒、声音唤醒、声源分离、声源定位、声源测向和声源追踪之一；

所述语音识别至少包括声学特征提取、语义识别、语义转换和声纹识别之一；

所述图像识别至少包括所述目标物的脸部识别、物体识别、局部特征识别、姿势识别、体态识别和标识物识别之一；

所述空间数据处理至少包括所述三维空间内障碍物的识别和标记之一；

所述语音识别模型、所述声源定位模型、所述图像识别模型和所述空间数据处理模型分别将对应的已知样本数据集中的数据作为输入和期望输出，利用机器学习的方法训练得到。

6.一种无人机跟随飞行的控制装置，其特征在于，所述装置使用M个预设模型和/或N个预设规则集识别目标物并控制所述无人机跟随所述目标物悬停、转动和/或移动，使所述无人机到达并保持在与所述目标物对应的预设空间范围内，所述M>=1，所述N>=1。