[发明专利]一种无人机跟随飞行的控制方法和装置

说明书

本申请实施例公开了一种无人机跟随飞行的控制方法和装置，涉及计算机技术人工智能领域和无人机技术领域。该系统的一具体实施包括：使用M个预设模型和/或N个预设规则集识别目标物并控制无人机跟随目标物悬停、转动和/或移动，使无人机到达并保持在与目标物对应的预设空间范围内，M>=1，N>=1。该实施方式通过获取到的三维空间数据，利用机器学习的方式，实现了无人机飞行时的准确跟随，同时也实现了准确地躲避障碍物，使在解放用户双手的同时提供高效率的信息获取和信息交互成为可能。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术人工智能领域和无人机技术领域，具体涉及一种无人机跟随飞行的控制方法和装置。

背景技术

随着科学技术的发展，无人机被广泛应用于娱乐、军事、农业和教育等领域，执行着各种各样的任务，例如节目表演、目标侦察、农业植保、动物追踪、消防救灾等等。

在一些场景下，我们还需要无人机这种飞行器为我们提供更便捷更智能的服务，通过跟随飞行，在解放双手的同时提供高效率的信息获取和信息交互。人工智能技术的发展，特别是物体识别、图像识别、语音识别和强化学习等技术的应用，使得电子设备更加智能化成为可能，例如强化学习在无人驾驶汽车的应用、基于深度强化学习的谷歌alpha go在围棋上的实践。这也为无人的智能化、高效率的信息获取或信息交互提供了有力支持。

发明内容

本申请实施例提出了一种无人机跟随飞行的控制方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种无人机跟随飞行的控制方法，其特征在于，方法使用M个预设模型和/或N个预设规则集识别目标物并控制无人机跟随目标物悬停、转动和/或移动，使无人机到达并保持在与目标物对应的预设空间范围内，M>=1，N>=1。

在一些实施例中，该方法包括：

S1，获取无人机对应的三维空间数据和第一飞行参数，三维空间数据至少通过雷达、存储装置和/或与第三方通信三种方式之一获取，飞行参数包括无人机对应的飞行姿态、速度和加速度；

S2，将获取到的三维空间数据至少输入至预设模型和/或预设规则集之一，获取第一坐标信息，第一坐标信息为无人机在三维空间中对应的坐标；

S3，将获取到的三维空间数据至少输入至预设模型和/或预设规则集之一，对目标物进行识别，当目标物存在于三维空间时，获取第二坐标信息，第二坐标信息为目标物在三维空间中对应的坐标；当目标物不存在于三维空间时，如果存在与第三坐标相关的唤醒信号，则使用第三坐标作为第二坐标信息，如果不存在与第三坐标相关的唤醒信号，则至少使用预设模型和/或预设规则集之一对三维空间进行探索，直至目标物存在于三维空间或探索达到预设条件，探索基于强化学习或深度强化学习进行；

S4，将获取到的三维空间数据至少输入至预设模型和/或预设规则集之一，对三维空间中的障碍物进行识别，并基于识别的结果对三维空间数据进行标记，得到标记后的三维空间数据；

S5，将标记后的三维空间数据、第一坐标信息、第二坐标信息、预设空间范围和第一飞行参数至少输入至预设模型和/或预设规则集之一，获取第二飞行参数；

S6，根据第二飞行参数控制无人机跟随目标物悬停、转动和/或移动。

在一些实施例中，该方法通过唤醒信号激活无人机，唤醒信号至少包括声音、语音、目标物的动作、光电遥控、无线电和红外激光之一，目标物的动作至少包括静态手势、手势动作、静态姿势和姿势动作之一，无线电至少包括4G、5G、蓝牙、WIFI、Zigbee和预定义射频信号之一。

在一些实施例中，，预设模型包括预训练的空间物体识别模型，空间物体识别模型通过如下步骤训练得到：

获取训练样本集，训练样本包括样本三维空间数据、目标物的关键特征在样本三维空间数据中的存在状态；