[发明专利]搬运装置、带接收功能的搬运装置、搬运系统、上位系统

权利要求书

1.一种搬运装置，具备：

主体部，能够自主移动并具有保持搬运物的保持机构；

传感器，设置于所述主体部并对所述主体部的周围的状况进行检测；和

输出部，将由所述传感器检测到的检测信息向管理其他搬运装置的动作的管理装置输出。

2.根据权利要求1所述的搬运装置，其中，

所述传感器应检测的所述状况包括所述其他搬运装置的状态。

3.根据权利要求2所述的搬运装置，其中，

所述其他搬运装置的状态包括所述其他搬运装置有无异常。

4.根据权利要求2或3所述的搬运装置，其中，

所述其他搬运装置的状态包括所述其他搬运装置搬运的搬运物的状态。

5.根据权利要求1～4中的任一项所述的搬运装置，其中，

所述传感器应检测的所述状况包括所述搬运装置以及所述其他搬运装置的至少一方的移动路径的状态。

6.根据权利要求5所述的搬运装置，其中，

所述管理装置构成为向所述其他搬运装置输出与所述其他搬运装置的动作相关的动作信息，

所述动作信息至少包括与所述其他搬运装置的移动路径相关的信息。

7.根据权利要求1～6中的任一项所述的搬运装置，其中，

所述搬运装置还具备接收部，该接收部从所述管理装置接收基于由所述管理装置管理的其他搬运装置检测并输出的检测信息的动作信息，

基于由所述接收部接收到的所述动作信息进行动作。

8.一种带接收功能的搬运装置，具备：

主体部，能够自主移动并具有保持搬运物的保持机构；和

接收部，将基于权利要求1～7中任一项所述的搬运装置输出的所述检测信息的动作信息从所述管理装置接收，

基于由所述接收部接收到的所述动作信息进行动作。

9.一种搬运系统，

具备多个搬运装置，

所述多个搬运装置包括权利要求1～7中任一项所述的搬运装置和带接收功能的搬运装置，

所述带接收功能的搬运装置具备：

主体部，能够自主移动并具有保持搬运物的保持机构；和

接收部，从所述管理装置接收基于所述搬运装置输出的所述检测信息的动作信息，

基于由所述接收部接收到的所述动作信息进行动作。

10.一种上位系统，

是用于权利要求9所述的搬运系统的所述管理装置，

对所述多个搬运装置各自的动作进行管理。

11.一种搬运装置的控制方法，是具备主体部和传感器的搬运装置的控制方法，

所述主体部能够自主移动并具有保持搬运物的保持机构，

所述传感器设置于所述主体部并对所述主体部的周围的状态进行检测，

使由所述传感器检测到的检测信息向管理其他搬运装置的动作的管理装置输出。

12.一种程序，是用于控制具备主体部和传感器的搬运装置的程序，

所述主体部能够自主移动并具有保持搬运物的保持机构，

所述传感器设置于所述主体部并对所述主体部的周围的状态进行检测，

该程序用于使计算机系统执行将由所述传感器检测到的检测信息向管理其他搬运装置的动作的管理装置输出的输出处理。