[发明专利]AEBS智能识别障碍物的方法

权利要求书

1.一种AEBS智能识别障碍物的方法，其特征在于，所述AEBS智能识别障碍物的方法包括：

利用AEBS上的感应器，在当前两帧的时间点上，分别测量距离自身车辆最近的障碍物的距离，得到距离自身车辆最近的障碍物对应的距离差；

根据得到的距离自身车辆最近的障碍物的距离差，计算得到当前车辆与障碍物的相对车速；

根据当前车辆对应的自身车辆系统，获取所述当前车辆行驶的绝对车速；

将计算得到的所述相对车速与所述当前车辆的绝对车速进行比对，并根据所述相对车速与绝对车速的比对结果，判断出当前车辆距离最近的障碍物的状态；

所述AEBS智能识别障碍物的方法还包括：

根据当前车辆距离最近的障碍物的状态，采用与所述距离最近的障碍物状态相匹配的不同的车辆制动策略；

所述根据当前车辆距离最近的障碍物的状态，采用与所述距离最近的障碍物状态相匹配的不同的车辆制动策略，包括：

在当前这一帧对应的时间点上，利用AEBS上的感应器测量距离自身车辆最近的障碍物的距离，得到基准取值码c1；

判断所述基准取值码c1是否小于预设安全阈值N；

若c1小于N，则根据预设制动距离对比表，启动制动指令，执行车辆的制动操作；

若c1大于或者等于N，则继续执行车辆的监测操作；

所述若c1大于或者等于N，则继续执行车辆的监测操作，包括：

若c1大于或者等于N，则在第二帧对应的时间点上，利用AEBS上的感应器测量距离自身车辆最近的障碍物的距离，得到基准取值码c2；

若c2大于或者等于c1，则继续执行车辆的监测操作；

若c2小于c1，则计算c2与c1的差值，并在所述第二帧对应的时间点上，计算该车辆与距离最近的障碍物的相对车速，并将所述相对车速与该车辆的绝对车速进行比较。

2.如权利要求1所述的AEBS智能识别障碍物的方法，其特征在于，所述根据所述相对车速与绝对车速的比对结果，判断出当前车辆对应的前方障碍物的状态，包括：

若所述相对车速等于绝对车速的预设值，则判断出当前车辆对应的前方障碍物为：静止状态或者横向移动状态；

若所述相对车速不等于绝对车速的预设值，则判断出当前车辆对应的前方障碍物为移动状态。

3.如权利要求1所述的AEBS智能识别障碍物的方法，其特征在于，所述预设制动距离对比表包括：

在不同的车辆行驶速度下，针对不同的距离预先设置的不同的TTC或制动距离值；其中，所述TTC或制动距离的取值包括预设范围内的任一数值。