[发明专利]AEBS智能识别障碍物的方法

说明书

本发明公开了一种AEBS智能识别障碍物的方法，该方法包括：利用AEBS上的感应器，在当前两帧的时间点上，分别测量距离自身车辆最近的障碍物的距离，得到距离自身车辆最近的障碍物对应的距离差；根据得到的距离自身车辆最近的障碍物的距离差，计算得到当前车辆与障碍物的相对车速；根据当前车辆对应的自身车辆系统，获取所述当前车辆行驶的绝对车速；将计算得到的所述相对车速与所述当前车辆的绝对车速进行比对，并根据所述相对车速与绝对车速的比对结果，判断出当前车辆距离最近的障碍物的状态；进而根据障碍物的状态采用与障碍物的状态相匹配的制动策略，提高AEBS自动制动的可靠性、安全性以及用户的驾乘体验感。

技术领域

本发明涉及车辆辅助驾驶技术领域，特别涉及一种AEBS智能识别障碍物的方法。

背景技术

目前，各机动车辆上大部分都配置了AEBS，用于达到避免与其他车辆或者行人或者其他物体等产生碰撞的目的，或者减轻与其碰撞所可能导致的后果。其中，AEBS即Autonomous Emergency Braking System，自动紧急制动系统，是一个自主自动的道路车辆安全系统，通过感应器来监测前面车辆以及检测和目标车辆之间的相对速度和距离，同时也对车辆前后方的障碍物进行探测，经过一系列的内部程序运算，计算即将发生的情况。通常情况下，AEBS先进行报警，在驾驶员没有进行主动刹车的危险情况下，将刹车信号传递给AEBS控制系统，进行自动刹车，通过紧急制动可以自动避免碰撞或减轻其影响。在利用AEBS进行车辆制动时，当遇到危险需要急刹车的紧急情况下，若驾驶员未来得及反应启动减速，则该AEBS系统通常会自动对车辆进行直接制动，即控制车辆产生自动减速。因此，利用AEBS系统进行障碍物的智能识别则显得尤其重要。

发明内容

本发明提供一种AEBS智能识别障碍物的方法，用以利用AEBS智能识别车辆前方的障碍物为静止障碍物还是移动障碍物，进而根据障碍物的状态采用不同的制动策略。

本发明提供了一种AEBS智能识别障碍物的方法，所述AEBS智能识别障碍物的方法包括：

利用AEBS上的感应器，在当前两帧的时间点上，分别测量距离自身车辆最近的障碍物的距离，得到距离自身车辆最近的障碍物对应的距离差；

根据得到的距离自身车辆最近的障碍物的距离差，计算得到当前车辆与障碍物的相对车速；

根据当前车辆对应的自身车辆系统，获取所述当前车辆行驶的绝对车速；

将计算得到的所述相对车速与所述当前车辆的绝对车速进行比对，并根据所述相对车速与绝对车速的比对结果，判断出当前车辆距离最近的障碍物的状态。

进一步地，所述根据所述相对车速与绝对车速的比对结果，判断出当前车辆对应的前方障碍物的状态，包括：

若所述相对车速等于绝对车速的预设值，则判断出当前车辆对应的前方障碍物为：静止状态或者横向移动状态；

若所述相对车速不等于绝对车速的预设值，则判断出当前车辆对应的前方障碍物为移动状态。

进一步地，所述AEBS智能识别障碍物的方法还包括：

根据当前车辆距离最近的障碍物的状态，采用与所述距离最近的障碍物状态相匹配的不同的车辆制动策略。

进一步地，所述根据当前车辆距离最近的障碍物的状态，采用与所述距离最近的障碍物状态相匹配的不同的车辆制动策略，包括：

在当前这一帧对应的时间点上，利用AEBS上的感应器测量距离自身车辆最近的障碍物的距离，得到基准取值码c1；

判断所述基准取值码c1是否小于预设安全阈值N；

若c1小于N，则根据预设制动距离对比表，启动制动指令，执行车辆的制动操作；