[发明专利]举升装置及具有该装置的AGV小车

说明书

本公开提出一种举升装置及具有该装置的AGV小车，举升装置包括至少一根举升连杆、转盘以及升降驱动机构。至少一根举升连杆与固定模块相对倾斜地设置，举升连杆下端可转动且可滑动地连接于固定模块，上端可转动地连接于升降模块。转盘可转动地设于固定模块与举升模块之间，转盘开设有分别供至少一根举升连杆穿过的至少一个开孔，开孔被配置为以一侧孔壁作为接触孔壁而抵接于举升连杆下端，接触孔壁在转盘上的正投影呈阿基米德螺线的形状。升降驱动机构传动连接于转盘，升降驱动机构被配置为驱动转盘旋转。举升装置被配置为通过旋转转盘，使举升连杆下端滑移，而使举升连杆驱动升降模块相对固定模块升降。

技术领域

本公开涉及物流仓储运输设备技术领域，尤其涉及一种举升装置及具有该装置的AGV小车。

背景技术

现有AGV小车的举升旋转结构通常包括多丝杠、中空丝杠、旋升桶、丝杠加凸轮、多连杆、气缸、油缸和电缸等设计方案。现有方案都能实现预定目的，但每种方案都有使用限制和固有的缺陷。尤其是在小型搬运AGV上目前没有十全十美的结构。

对于现有AGV小车而言，因其特殊性，举升旋转结构的正中央同时也是整个车体的正中央有上下两个扫码头，因此举升的驱动力不能放在正中央，驱动力偏置容易造成举升卡死现象。因此，举升旋转结构设计较为复杂，较难实现。现有方案都是将驱动力放置于正中央的周围，比如多丝杠结构，由三根120°排布的滚珠丝杠来实现举升动作，安装调试很难做到三根丝杠同时受力，丝杠寿命会比较短。中空丝杠结构硬伤就是齿轮不仅仅是啮合还有轴向移动，磨损较大，严重影响寿命。旋升桶结构承受偏载力比较差，不适用于重载AGV。丝杠加凸轮和多连杆顶升成本较高且同样很难调试。气缸、油缸、电缸不太适用于小型搬运AGV。

发明内容

本公开的一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种能够避开现有结构中的扫码头且不使用丝杠、安装调试难度较低、成本较低的举升装置。

本公开的另一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种具有上述举升装置的AGV小车。

为实现上述目的，本公开采用如下技术方案：

根据本公开的一个方面，提供一种举升装置，安装于固定模块与升降模块之间。其中，所述举升装置包括至少一根举升连杆、转盘以及升降驱动机构。至少一根所述举升连杆与所述固定模块相对倾斜地设置，所述举升连杆下端可转动且可滑动地连接于所述固定模块，上端可转动地连接于所述升降模块。所述转盘可转动地设于所述固定模块与所述举升模块之间，所述转盘开设有分别供至少一根所述举升连杆穿过的至少一个开孔，所述开孔被配置为以一侧孔壁作为接触孔壁而抵接于所述举升连杆下端，所述接触孔壁在所述转盘上的正投影呈阿基米德螺线的形状。所述升降驱动机构传动连接于所述转盘，所述升降驱动机构被配置为驱动所述转盘旋转。其中，所述举升装置被配置为通过旋转所述转盘，使所述举升连杆下端滑移，而使所述举升连杆驱动所述升降模块相对所述固定模块升降。

根据本公开的其中一个实施方式，所述固定模块可滑动地设有至少一个下铰座，至少一根所述举升连杆下端分别可转动地连接于至少一个所述下铰座。

根据本公开的其中一个实施方式，所述固定模块设有至少一根水平滑轨，每根所述水平滑轨上分别可滑动地设有水平滑块，至少一个所述下铰座分别固定于至少一个所述水平滑块上。

根据本公开的其中一个实施方式，每个所述下铰座上设有随动轮，所述随动轮位于所述举升连杆下端与所述开孔的所述接触孔壁之间，所述接触孔壁抵接于所述随动轮。

根据本公开的其中一个实施方式，所述升降模块固定设有至少一个上铰座，至少一根所述举升连杆上端分别可转动地连接于至少一个所述上铰座。

根据本公开的其中一个实施方式，所述举升装置包括多根所述举升连杆，多根所述举升连杆在所述转盘的圆周方向上均匀分布。