[发明专利]机器人工件的坐标系修正方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种机器人工件的坐标系修正方法，其特征在于，所述方法由控制器执行，所述控制器与机器人工件和测量台车相连；其中，所述测量台车上设置有基准光学标靶，所述机器人工件上设置有工具光学标靶；所述方法包括：

当确定对所述机器人工件的位置进行修正时，控制所述机器人工件按照预设轨迹路线运动；

检测所述工具光学标靶在所述机器人工件的运动过程中的多个位置和所述基准光学标靶的位置；

根据所述工具光学标靶的多个位置和所述基准光学标靶的位置，分别确定所述工具光学标靶在当前工件坐标系下的位置坐标以及所述基准光学标靶在所述当前工件坐标系下的位置坐标；

对所述当前工件坐标系进行位置变化处理，以使工具光学标靶在位置变化后的当前工件坐标系下的位置坐标与预设的基准位置坐标匹配；其中，所述基准位置坐标是所述工具光学标靶在所述机器人工件按照所述预设轨迹路线标准运动时在预设的基准工件坐标系下的位置坐标；

当所述工具光学标靶在所述位置变化后的当前工件坐标系下的位置坐标与所述基准位置坐标匹配时，确定所述当前工件坐标系与所述基准工件坐标系的偏差数据；

根据所述偏差数据对所述机器人工件的位置进行修正。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测量台车上还设置有位置传感器，所述位置传感器包括双目摄像头和/或测距传感器；所述检测所述工具光学标靶在所述机器人工件的运动过程中的多个位置和所述基准光学标靶的位置的步骤包括：

通过所述位置传感器按照预设频率检测所述机器人工件在按照所述预设轨迹路线进行标准运动过程中的工具光学标靶的多个位置和测量台车上的基准光学标靶的多个位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

监测所述机器人工件的实际工作结果；

如果所述实际工作结果与基准工作结果不一致，衡量所述实际工作结果与所述基准工作结果的偏离程度；

如果所述偏离程度大于预设程度，确定对所述机器人工件的位置进行修正。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述工具光学标靶的多个位置和所述基准光学标靶的位置，分别确定所述工具光学标靶在当前工件坐标系下的位置坐标以及所述基准光学标靶在所述当前工件坐标系下的位置坐标的步骤包括：

根据所述工具光学标靶的多个位置与所述基准光学标靶的位置，确定所述工具光学标靶与所述基准光学标靶的相对位置关系；

根据所述基准光学标靶的位置，确定所述基准光学标靶在所述当前工件坐标系下的位置坐标；

根据所述基准光学标靶在所述当前工件坐标系下的位置坐标以及所述相对位置关系，确定所述工具光学标靶在当前工件坐标系下的位置坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述当前工件坐标系进行位置变化处理的步骤，包括：

对所述当前工件坐标系进行旋转和/或平移操作，其中，所述工具光学标靶在所述当前工件坐标系下的位置坐标随所述当前工件坐标系的位置变化而相应变化。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前工件坐标系与所述基准工件坐标系的偏差数据的步骤，包括：

根据所述工具光学标靶在所述当前工件坐标系下的位置坐标与所述工具光学标靶在所述位置变化后的当前工件坐标系下的位置坐标的差值，确定所述当前工作坐标系与所述基准工件坐标系的偏差数据，其中，所述偏差数据包括旋转矩阵数据和平移矩阵数据。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏差数据对所述机器人工件的位置进行修正的步骤，包括：

根据所述偏差数据和所述机器人工件的当前位置，确定所述机器人工件的位置修正量；

按照所述机器人工件的位置修正量对所述机器人工件的当前位置进行修正。