[发明专利]机器人工件的坐标系修正方法、装置及电子设备

说明书

本发明提供了一种机器人工件的坐标系修正方法、装置及电子设备，涉及工件修正技术领域，该方法包括：控制机器人工件按照预设轨迹路线运动；检测工具光学标靶在机器人工件的运动过程中的多个位置和基准光学标靶的位置；分别确定工具光学标靶在当前工件坐标系下的位置坐标以及基准光学标靶在当前工件坐标系下的位置坐标；对当前工件坐标系进行位置变化处理，以使工具光学标靶在位置变化后的当前工件坐标系下的位置坐标与预设的基准位置坐标匹配；确定当前工件坐标系与基准工件坐标系的偏差数据；对机器人工件的位置进行修正。本发明能够以自动化方式快速修正机器人工件的坐标系，并提升工件坐标系的修正精度。

技术领域

本发明涉及工件修正技术领域，尤其是涉及一种机器人工件的坐标系修正方法、装置及电子设备。

背景技术

现阶段，汽车产业对于我国的经济发展有着举足轻重的地位，作为汽车的四大部分之一的车身工艺要求较高，在各种车身工艺中，焊接工艺是最主要的加工工艺，焊接的质量直接影响到整车的质量。在大规模流水线生产的前提下，各种原因可能会导致机器人焊接位置出现偏差，而一旦出现位置偏差，若无法快速排除，将会产生大批量次品或者长时间停产。而现实中工厂生产线多采用的工件坐标系标定方法还需要人工标定，费时费力且误差较大。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种机器人工件的坐标系修正方法、装置及电子设备，能够以自动化方式快速修正机器人工件的坐标系，并提升工件坐标系的修正精度，较好地缓解了现有技术中工件坐标系标定方法费时费力且误差较大的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人工件的坐标系修正方法，其中，该方法由控制器执行，控制器与机器人工件和测量台车相连；测量台车上设置有基准光学标靶，机器人工件上设置有工具光学标靶；该方法包括：当确定对机器人工件的位置进行修正时，控制机器人工件按照预设轨迹路线运动；检测工具光学标靶在机器人工件的运动过程中的多个位置和基准光学标靶的位置；根据工具光学标靶的多个位置和基准光学标靶的位置，分别确定工具光学标靶在当前工件坐标系下的位置坐标以及基准光学标靶在当前工件坐标系下的位置坐标；对当前工件坐标系进行位置变化处理，以使工具光学标靶在位置变化后的当前工件坐标系下的位置坐标与预设的基准位置坐标匹配；其中，基准位置坐标是工具光学标靶在机器人工件按照预设轨迹路线标准运动时在预设的基准工件坐标系下的位置坐标；当工具光学标靶在位置变化后的当前工件坐标系下的位置坐标与基准位置坐标匹配时，确定当前工件坐标系与基准工件坐标系的偏差数据；根据偏差数据对机器人工件的位置进行修正。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，测量台车上还设置有位置传感器，位置传感器包括双目摄像头和/或测距传感器；上述检测工具光学标靶在机器人工件的运动过程中的多个位置和基准光学标靶的位置的步骤包括：通过位置传感器按照预设频率检测机器人工件在按照预设轨迹路线进行标准运动过程中的工具光学标靶的多个位置和测量台车上的基准光学标靶的多个位置。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，该方法包括：监测机器人工件的实际工作结果；如果实际工作结果与基准工作结果不一致，衡量实际工作结果与基准工作结果的偏离程度；如果偏离程度大于预设程度，确定对机器人工件的位置进行修正。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，根据工具光学标靶的多个位置和基准光学标靶的位置，分别确定工具光学标靶在当前工件坐标系下的位置坐标以及基准光学标靶在当前工件坐标系下的位置坐标的步骤包括：根据工具光学标靶的多个位置与基准光学标靶的位置，确定工具光学标靶与基准光学标靶的相对位置关系；根据基准光学标靶的位置，确定基准光学标靶在当前工件坐标系下的位置坐标；根据基准光学标靶在当前工件坐标系下的位置坐标以及相对位置关系，确定工具光学标靶在当前工件坐标系下的位置坐标。