[发明专利]一种基于外侧拉线的软体机器人摄像头携带装置和方法

说明书

本发明涉及一种摄像头携带装置和方法，更具体的说是一种基于外部拉线的软体机器人摄像头携带装置和方法,包括机器人生长伸长主体、拉线、前端跟随运动摄像机和固定板，所述机器人生长伸长主体充气向前端膨胀，拉线穿过机器人生长伸长主体向后拉动固定板与机器人生长伸长主体的前端接触前端跟随运动摄像机连接在固定板上；可以解决在失重环境中的软体机器人探测环境的摄像机的安装跟随运动问题，通过简单的结构实现前端跟随运动摄像机的携带和完成前端跟随运动摄像机的工作，通过机器人生长伸长主体长度的改变实现前端跟随运动摄像机的运动距离并通过控制充气泵进行反馈控制，满足更多的使用需求。

技术领域

本发明涉及一种摄像头携带装置和方法，更具体的说是一种基于外侧拉线的软体机器人摄像头携带装置和方法。

背景技术

21世纪是信息科学技术高速发展的时代，机器人是这个时代发展的一大必然趋势，包括工业机器人，教育机器人，家政服务机器人，协作机器人和军事机器人等，这是在原来刚性机器人的基础上进行优化设计，突破瓶颈。

随着机器人技术的发展，软体机器人逐渐进入人们的视野。软体机器人由柔韧性材料制作完成，可在大范围内改变自身形状，是一种新型柔韧机器人。软体机器人的驱动方式很多，其中一类机器人可以仅用气体来驱动。但由于其结构与传统机器人不同，很多传统的机械结构无法使用。软体机器人利用其柔性等突出特点为在多变复杂的环境中的应用创造一席之地。在错综复杂并且未知狭小的环境中传统机器人因结构尺寸和动力原因存在诸多限制，尤其在失重环境中操作不易进行，不易在有限的空间环境中达到指定目的地完成必要指令，而软体机器人则有天然优势，可根据现场环境变换位姿，实现预定目标。但是目前对于软体机器人探测现场环境的“眼睛”跟随摄像机的安装没有很有效的设计方案。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于外侧拉线的软体机器人摄像头携带装置和方法，可以解决在失重环境中的软体机器人探测环境的摄像机的安装跟随运动问题。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种基于外侧拉线的软体机器人摄像头携带装置，包括机器人生长伸长主体、拉线、前端跟随运动摄像机和固定板，所述机器人生长伸长主体充气向前端膨胀，拉线穿过机器人生长伸长主体向后拉动固定板与机器人生长伸长主体的前端接触，前端跟随运动摄像机连接在固定板上。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种基于外侧拉线的软体机器人摄像头携带装置，所述机器人生长伸长主体包括PE材质筒状主体和控制充气泵，控制充气泵和PE材质筒状主体在充气方向一侧实现密封连接。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种基于外侧拉线的软体机器人摄像头携带装置，所述PE材质筒状主体形成两个形，固定板位于PE材质筒状主体前端的两个形之间。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种基于外侧拉线的软体机器人摄像头携带装置，所述基于外部拉线的软体机器人摄像头携带装置还包括收缩卷筒，PE材质筒状主体形成两个形的内侧均收缩在收缩卷筒上。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种基于外侧拉线的软体机器人摄像头携带装置，所述所述拉线分为四股，四个拉线的一端均穿过所述PE材质筒状主体形成两个形之间，四个拉线的另一端分别穿过固定板的四周，拉线拉动固定板向后运动顶在两个形上。

一种基于外侧拉线的软体机器人摄像头携带方法，该基于外侧拉线的软体机器人摄像头携带方法包括以下步骤：

步骤一：启动控制充气泵，通过控制充气泵向PE材质筒状主体内充气；

步骤二：PE材质筒状主体形成两个形充气进行膨胀，由于气压的作用，机器人生长伸长主体向前翻转膨胀推动与拉线固连的固定板因薄膜的外翻而“吐出”，固定板带动前端跟随运动摄像机一同被机器人生长伸长主体向前翻转膨胀因薄膜的外翻而“吐出”；