[发明专利]自行判断工作状态的爬行机器人行走装置

权利要求书

1.自行判断工作状态的爬行机器人行走装置，其特征在于，自行判断工作状态的爬行机器人行走装置由执行机构，控制装置、传感装置与结构支架组成。所述控制装置通过传感装置采集爬行机器人行走装置的位置状态信号和监控行走装置的踏空信号，帮助执行机构自行完成行走装置的工作。

2.根据权利要求1所述的自行判断工作状态的爬行机器人行走装置，其特征在于，所述执行机构，控制装置、传感装置均安装在结构支架上。

3.根据权利要求1所述的自行判断工作状态的爬行机器人行走装置，其特征在于，所述执行机构包括吸盘、气缸；

所述吸盘固定在吸盘金具上，吸盘金具与吸盘金具连杆连接，吸盘金具连杆安装在连杆滑块中做滑动连接，连杆滑块固定在行走装置支架上；

所述气缸固定在行走装置支架上，气缸活塞连杆与气缸为连接；

所述吸盘金具连杆通过连接器与气缸活塞连杆连接。

4.根据权利要求1所述的自行判断工作状态的爬行机器人行走装置，其特征在于，所述控制装置包括真空电磁阀和气动电磁阀；

所述真空电磁阀P口通过气管与真空泵进气口连接，真空电磁阀A口通过气管与吸盘进气口、气缸下出气口连接；

所述气动电磁阀的P口通过气管与气泵出气口连接，气动电磁阀的A口通过气管与气缸上进气口连接，气动电磁阀的R口通过气管与真空电磁阀A口连接；

所述真空电磁阀、气动电磁阀都安装在行走装置支架上。

5.根据权利要求1所述的自行判断工作状态的爬行机器人行走装置，其特征在于，所述传感装置包括磁控开关和光电接近开关；

所述磁控开关与爬行机器人驱动平台上电磁发生条做非接触连接，接受电磁发生条产生的磁场，控制磁控开关的导通与断开，决定行走装置的在该位置工作状态；

所述光电接近开关为行走装置踏空信号传感器，判断行走装置所处位置是否踏空；

所述磁控开关和光电接近开关在电路上串行联接，与并联的真空电磁阀、气动电磁阀电路做串行电路连接，通过磁性开关的导通、断开和光电接近开关的导通、断开，控制真空电磁阀、气动电磁阀，驱使吸盘的下压和提升以及吸盘的吸附和脱离机器人行走工作面；

所述磁控开关、光电接近开关都安装在行走装置支架上。

6.根据权利要求1所述的自行判断工作状态的爬行机器人行走装置，其特征在于，所述结构支架包括，行走装置支架、水平支撑装置、纵向支撑装置、链条连接器；

所述水平支撑装置与爬行机器人驱动平台边缘做滚动连接；

所述纵向支撑装置与爬行机器人驱动平台上的运动导轨做滚动连接；

所述行走装置支架通过链条连接器与爬行机器人驱动平台上的链条连接；爬行机器人驱动链轮带动链条的旋转循环运动，固定在链条上的行走装置，因其吸附在机器人行走工作面上使得爬行机器人相对于固定的行走装置前进。

7.根据权利要求3所述的自行判断工作状态的爬行机器人行走装置，其特征在于，所述吸盘采用氯丁橡胶或硅橡胶为主要原料制成的真空吸盘。

8.根据权利要求4所述的自行判断工作状态的爬行机器人行走装置，其特征在于，所述气管采用优质TPU原料制造的气动软管。

9.根据权利要求4所述的自行判断工作状态的爬行机器人行走装置，其特征在于，所述真空电磁阀为二位二通电磁阀；所述气动电磁阀为二位三通电磁阀。

10.根据权利要求5所述的自行判断工作状态的爬行机器人行走装置，其特征在于，所述磁控开关采用玻璃封装常开型干簧管；所述光电接近开关采用直流3线式。