[发明专利]自行判断工作状态的爬行机器人行走装置

说明书

本发明公开了自行判断工作状态的爬行机器人行走装置。其特征在于：利用爬行机器人驱动平台上的电磁发生条产生磁场的变化，控制磁控开关的导通与断开；光电接近开关通过对机器人行走工作面发射与接收的漫反射光，判断踏空信号，控制光电接近开关的导通与断开；磁控开关与光电接近开关在电路上为串行联接，与并联的真空电磁阀、气动电磁阀电路上做串行电路联接；通过磁控开关的导通与断开和光电接近开关的导通与断开，控制真空电磁阀、气动电磁阀，驱使吸盘的下压和提升以及吸盘的吸附和脱离机器人行走工作面。本发明结构简单，无复杂的控制信号和信号传输，吸盘的下压和提升以及吸盘的吸附和脱离切换简单快捷，行走装置运行稳定、灵活，易于实用。

一、技术领域

本发明涉及爬行机器人的行走装置技术领域，具体涉及自行判断工作状态的的爬行机器人行走装置。

二、背景技术

随着社会的发展，机器人越来越多进入社会的各个领域中，爬行机器人作为机器人中的一个分类，其应用场合也十分广泛，如高楼清洗机器人，船体外壳除锈、清洁机器人，爬壁焊接机器人等。爬行机器人中很多是采用吸盘作为其运动行走装置。这类以吸盘为主的行走装置分为2种方式，一种是被动式，通过机器人自身的重量或外加压力，排除吸盘中气体，使吸盘内部呈现负压而吸附在工作面；另一种是主动式吸附，通过控制装置，用真空发生设备将吸盘内的空气抽取，使吸盘内部呈负压状态，吸附到工作面。目前主动式吸附的行走装置因其工作稳定，吸附力强，使用灵活等优点越来越多的应用到爬行机器人中。

目前爬行机器人主动式吸附的行走装置，控制主要来自机器人的主体，对行走装置的行走方式为直线型循环动作，行走装置的控制，可以直接连接到机器人的主体；而对于行走装置的行走方式为旋转循环往复运动的，控制非常麻烦，机器人主体的控制信号线不能直接传输到行走装置，行走装置与机器人本体之间的信号传输方式要通过，1、无线信号传输，2、旋转接头连接。不论采取哪种方式都存在，结构复杂、成本高、传输信号不稳定等问题，并由此带来的机器人运行不稳定等问题。

三、发明内容

针对上述问题，本发明提供自行判断工作状态的爬行机器人行走装置。以解决现有技术及方法的结构复杂、成本高、传输信号不稳定，并由此带来的设备运行的不稳定等问题。一

为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：

自行判断工作状态的爬行机器人行走装置，包括执行机构，控制装置、传感装置与结构支架。所述控制装置通过传感装置采集爬行机器人行走装置的位置状态信号和监控行走装置的踏空信号，帮助执行机构自行完成行走装置的工作；所述执行机构，控制装置、传感装置均安装在结构支架上。

作为本发明进一步的方案，所述执行机构包括吸盘、气缸；所述吸盘固定在吸盘金具上，吸盘金具与吸盘金具连杆连接，吸盘金具连杆安装在连杆滑块中做滑动连接，连杆滑块固定在行走装置支架上；所述气缸固定在行走装置支架上，气缸活塞连杆与气缸为连接；所述吸盘金具连杆通过连接器与气缸活塞连杆连接。

作为本发明进一步的方案，所述控制装置包括真空电磁阀和气动电磁阀；所述真空电磁阀P口通过气管与真空泵进气口连接，真空电磁阀A口通过气管与吸盘进气口、气缸下出气口连接；所述气动电磁阀的P口通过气管与气泵出气口连接，气动电磁阀的A口通过气管与气缸上进气口连接，气动电磁阀的R口通过气管与真空电磁阀A口连接；所述真空电磁阀、气动电磁阀都安装在行走装置支架上。