[发明专利]用于评估行人碰撞风险和确定驾驶员警告级别的方法和设备

权利要求书

1.一种在车辆中生成行人检测警告的方法，所述方法包括：

由车辆控制器基于从交通控制器接收的行人信息来构建步行区；

由所述车辆控制器计算预测所述车辆路径的车辆轨迹；

由所述车辆控制器确定所述步行区与所述车辆轨迹之间的最小距离；

由所述车辆控制器通过计算所述车辆沿着所述车辆轨迹到达对应于所述最小距离的位置的时间来预测碰撞时间；以及

响应于所述碰撞时间低于阈值，由所述车辆控制器生成对所述车辆操作者的警告，

将时间衰减风险计算为：，其中Ref_Safe_Distance是预定参数，其中，Minimal_Distance是所述最小距离，而CV是指示步行区中存在行人的时间衰减置信值，其中所述车辆控制器响应于所述时间衰减风险大于风险阈值来预测所述碰撞时间。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述行人信息包括对应于与行人灯相关联的按钮的触发时间。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述行人信息还包括行人位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其中基于车辆信息计算所述车辆轨迹，所述车辆信息包括车辆速度、车辆位置和车辆横摆率中的至少一个。

5.根据权利要求1所述的方法，其中如果在所述步行区中观察到行人，则将所述置信值计算为CV=CV+c，其中c是预定值；以及

如果自时间t1起没有更新的行人信息，则计算为，其中CV_t2是时间t2处的置信值，并且其中函数f是单调递减函数，在更新置信值CV之后，将CV_t2代入计算时间衰减风险的等式中求出时间衰减风险。

6.根据权利要求1所述的方法，其中生成所述警告还包括：

基于车辆状态、环境能见度和交叉路口熟悉度的组合来选择警告级别。

7.根据权利要求6所述的方法，其中确定所述车辆状态包括：

计算，其中Ref_Safe_Speed是预定参数，其中Vehicle_Speed是车辆速度；并且

计算，其中TTC是所述碰撞时间，而Ref_TTC是预定参数。

8.根据权利要求6所述的方法，其中基于所述车辆附近的亮度值并且基于是否正在使用车辆的雨刮器来确定所述环境能见度。

9.根据权利要求6所述的方法，其中将所述交叉路口熟悉度计算为，其中Num_Visits是所述车辆在预定持续时间内通过所述交叉路口的次数，而Ref_Num_Visits是预定参数。