[发明专利]用于评估行人碰撞风险和确定驾驶员警告级别的方法和设备

说明书

描述了用于在车辆中生成行人检测警告的技术方案。示例方法包括由车辆控制器基于从交通控制器接收的行人信息来构建步行区。该方法还包括由车辆控制器计算预测车辆路径的车辆轨迹。该方法还包括由车辆控制器确定步行区与车辆轨迹之间的最小距离。该方法还包括由车辆控制器通过计算车辆沿着车辆轨迹到达对应于最小距离的位置的时间来预测碰撞时间。该方法还包括响应于碰撞时间低于阈值，由车辆控制器生成对车辆操作者的警告。

技术领域

本发明总体上涉及车辆，并且具体地涉及评估行人碰撞风险并基于评估确定驾驶员警告级别。

背景技术

在各种环境中，例如在交叉路口、停车场等处，行人和车辆在非常紧密的环境中共存。行人多次走过或站立在距离缓慢移动的车辆不到一英尺处。由于人口密集城市内的交通密度，车辆通常以非常慢的速度(例如，小于10mph)移动。因此，行人不会与车辆保持距离；相反，行人会在距离缓慢行驶的车辆仅几英寸处行走、站立或骑自行车。

行人通常由于发动机运转的声音而知道车辆在靠近他们。然而，车辆在发动机运行期间变得越来越安静，因此，行人不太能听到车辆在靠近。发动机噪音的降低是由于增强的噪音抑制以及电动和混合动力电动车辆的增加使用。驾驶员对喇叭的致动虽然有效，但通常被视为粗鲁行为并且需要车辆驾驶员的手动干预。一些司机不愿意用喇叭警告行人，因为它被视为粗鲁行为，而且因为他们可能会低估对行人的危险。

发明内容

根据一个或多个实施例，一种用于在车辆中生成行人检测警告的方法包括由车辆控制器基于从交通控制器接收的行人信息来构建步行区。该方法还包括由车辆控制器计算预测车辆路径的车辆轨迹。该方法还包括由车辆控制器确定步行区与车辆轨迹之间的最小距离。该方法还包括由车辆控制器通过计算车辆沿着车辆轨迹到达对应于最小距离的位置的时间来预测碰撞时间。该方法还包括响应于碰撞时间低于阈值，由车辆控制器生成对车辆操作者的警告。

在一个或多个示例中，行人信息包括对应于与行人灯相关联的按钮的触发时间。此外，行人信息还包括行人位置。在一个或多个示例中，基于车辆信息计算车辆轨迹，该车辆信息包括车辆速度、车辆位置和车辆横摆率中的至少一个。

在一个或多个示例中，该方法还包括将时间衰减风险计算为：其中Ref_Safe_Distance是预定参数，而CV是指示步行区中存在行人的时间衰减置信值，其中车辆控制器响应于时间衰减风险大于风险阈值来预测碰撞时间。如果在步行区中观察到行人，则将置信值计算为CV＝CV+c，其中c是预定值，并且如果自时间t1起没有更新的行人信息，则计算为CV_t2＝CV_t1+f(t2-t1)，其中CV_t2是时间t2处的置信值，并且其中函数f是单调递减函数。

在一个或多个示例中，生成警告还包括基于车辆状态、环境能见度和交叉路口熟悉度的组合来选择警告级别。确定车辆状态包括计算其中Ref_Safe_Speed是预定参数，并且计算其中TTC是碰撞时间，而Ref_TTC是预定参数。基于车辆附近的亮度值并基于是否正在使用车辆的雨刮器来确定环境能见度。此外，将交叉路口熟悉度计算为其中Num_Visits是车辆在预定持续时间内通过交叉路口的次数，而Ref_Num_Visits是预定参数。

根据一个或多个实施例，一种用于车辆中的行人警告的系统包括交通控制器和车辆控制器。在一个或多个示例中，车辆控制器从交通控制器接收行人信息，以基于评估行人信息生成行人检测警告。在车辆中生成行人检测警告包括由车辆控制器基于从交通控制器接收的行人信息来构建步行区。该生成还包括由车辆控制器计算预测车辆路径的车辆轨迹。该生成还包括由车辆控制器确定步行区与车辆轨迹之间的最小距离。该生成还包括由车辆控制器通过计算车辆沿着车辆轨迹到达对应于最小距离的位置的时间来预测碰撞时间。该生成还包括响应于碰撞时间低于阈值，由车辆控制器生成对车辆操作者的警告。